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绝对定位和相对定位 绝对定位可根据天线所处的状态分为动态绝对定位和静态绝对定位。无论动态还是静态，绝对定位所依据的观测量都是所测的站星伪距。 相对定位方法概述 同样，多台接收机安置在若干条基线的端点，通过同步观测GPS卫星可以确定多条基线向量。在一个端点坐标已知的情况下，可以用基线向量推求另一待定点的坐标。 相对定位是目前GPS定位中精度最高的一种定位方法。 动态绝对定位 在动态绝对定位的情况下，由于接收机处于运动状态，待定点的位置总是时时变化。因此，一般说来每个待定点只能获得一个历元的观测值。 对于一个观测站点，只要获得一个观测历元4颗卫星的观测值，便可求得该测站点的坐标。如果多于4颗卫星（存在多于观测），则可以进行平差计算。 动态绝对定位 测码伪距动态绝对定位 载波相位测量动态绝对定位：需在运动中实时求解整周未知数Nji。 GPS开机后，需要静止至少1~3min完成初始化过程：锁定卫星信号和固定整模糊度。 卫星的空间几何分布与精度因子的关系 卫星高度截止角：指接收机可接收的最小卫星高度角。一般在5°~20°之间。一般卫星高度角越高，卫星受大气折射光的影响越小。 一般认为，当一颗卫星靠近天顶，其余卫星之间相距近似120°时，所构成的卫星几何图形最佳。这是所构成的六面体较大，卫星的高度角也不至于太小。 当观测卫星多于4颗时，需要对卫星有所取舍，已获得更小的精度因子。 卫星的空间集合分布与精度因子的关系 一般精度因子越小，精度就越高。因此如何能使精度因子更小就成为提高定位精度的一种有效方式。 假如测站与观测到的4颗卫星，构成六面体的体积等于Vol。经分析表明，精度因子与该六面体的体积的大小成反比。 在野外开阔地带，精度因子的影响可以不考虑；而在周围有很多建筑物的情况下，要考虑精度因子的影响。 相对定位 静态相对定位 动态相对定位 Thanks! GPS定位数据处理基本流程： 其中，虚线右边的是测后数据处理的基本流程。 GPS数据的预处理：(1/2) 预处理的主要目的是对原始观测数据进行编辑、加工与整理，剔除粗差，删除无效无用数据，分流出各种专用的信息文件，为下一步的平差计算做准备。 GPS数据的预处理： (2/2) 预处理工作的主要内容有： ① 数据传输 ② 数据分流 ③ 平滑滤波检验 ④ 统一数据格式 ⑤ 标准化卫星轨道方程 ⑥ 探测周跳 修复观测值 ⑦ 进行各种模型改正 GPS基线向量的解算： 定义：利用多个测站的GPS同步观测数据，确定这些测站之间坐标差的过程。 基线向量：GPS相对定位中，点位间的相对位置量(坐标差)为基线向量。 GPS相对定位的结果是确定测站点间的相对位置关系。 　这种相对位置关系通常用空间直角坐标差 或大地坐标差表示。 解算的观测值: GPS载波相位观测值（主要）、GPS伪距观测值（辅助）。 解算的结果：基线向量、精度（中误差）及误差相关性信息（协方差矩阵）。 GPS基线向量的解算： 为了通过平差计算求解观测站之间的基线向量，一般均取相位观测值的线性组合，即差分模型。 一般以双差观测值作为平差解算时的观测量，以测站间的基线向量坐标为主要未知量，建立误差方程式、法方程求解基线向量。 GPS基线向量网的平差：(1/3) Δ X31 Δ X73 Δ X67 Δ X69 Δ X89 Δ X48 Δ X12 Δ X24 3 2 4 8 9 6 5 7 Δ X23 Δ X35 Δ X52 Δ X45 Δ X85 Δ X95 Δ X56 Δ X36 GPS基线向量网 1 图中红色点代表测站； 有方向的线段代表各个测站之间的基线向量。 GPS基线向量网的平差：(2/3) 定义 　 就是以载波相位观测解算得到的基线向量为观测值，以其方差阵的逆阵 为权，进行平差计算，求得各GPS网点在WGS-84坐标系的坐标，并进行精度评定的过程。 GPS基线向量网的平差：(3/3) GPS基线网平差的目的： 消除基线网中各类图形闭合条件的不符值，并建立网的基准，即网的位置、方向和尺度基准。 　目前主要采用的平差方法有：三维无约束平差、三维约束平差及三维联合平差三种平差模型。 三维无约束平差解算：(1/13) 定义 所谓GPS网的三维无约束平差是指平差在WGS-84三维空间直角坐标系下进行，GPS控制网中只需引入网中的一个位置基准（起始点），平差时不引入使得GPS网产生由非观测量所引起的变形的外部约束条件。 三维无约束平差解算：(2/13) 主要作用： (1) 改善GPS网的质量，评定GPS网的内部符合精度； (2) 消除由观测量和已知条件中所存在的误差而引起的GPS网在几何上的不一致； (3) 确定GPS网中点在指定参照系下的坐标以及其他所需参数的估值； (4)为将来可能进行的高程拟合，提供经过