GB/T 31230.6-2014工业以太网现场总线EtherCAT　第6部分：应用层协议规范.pdf

ICS 25.040 ■- ■ IU N 10 (5B 中华人民共和国国彖标准 GB/T 31230.6—2014 工业以太网现场总线EtherCAT 第6部分:应用层协议规范 Industrial ethernet fieldbus EtherCAT — Part 6 : A lication Layer protocol specification 2014-09-30 发 2015-04-01 实施 GB/T 31230.6—2014 目 次 前言 1 1 范围1 1.1 本部分与IEC标准的关系 1 1.2概述 1 1.3 规范 1 1.4 一致性 1 2规范性引用文件2 3 术语、定义、符号、缩略语和约定 2 3.1 参考模型术语和定义2 3.2服务协议术语和定义3 3.3 应用层定义4 3.4 通用符号和缩写 8 3.5 附加的符号和缩略语9 3.6 约定 10 4应用层协议规范14 4.1 工作原理14 4.2 节点参考模型 14 5 FAL语法描述16 5.1 编码原则16 5.2数据类型和编码规则 16 5.3 AR 编码19 5.4 SII 编码24 5.5 等时同步PDI编码29 5.6 CoE 编码31 5.7 EoE 编码71 5.8 FoE 编码80 6 FAL协议状态机 86 6.1 总体结构86 6.2 AP 上下关系状态机 (AP-Context state machine) 87 6.3 FAL 服务协议机(FAL serviceprotocol machine, FSPM) 87 6.4 应用关系协议机(Application Relationship Protocol Machines, ARPM) 87 6.5 DLL 映射协议机(DLL mapping protocol machine, DMPM) 147 参考文献 148 图 1特定字段的公共结构10 图2类型描述示例 12 T GB/T 31230.6—2014 图3从站节点参考模型15 图 4 Time （）f Day 的编码 16 图 5 Time Difference 的编码 17 图6 AL控制请求结构 19 图7 AL控制响应结构 20 图8 AL状态变化结构 22 图9 PDI控制类型描述 23 图10同步配置类型描述23 图11分布式时钟同步和锁存类型描述29 图12 CoE—般结构31 图13 SDO下载急送请求结构32 图14 SDO下载急送响应结构 34 图15 SDO常规下载请求结构35 图16 下载SDO段请求结构 36 图17 下载SDO段响应结构 37 图18 SDO上传急送请求结构38 图19 SDO上传急送响应结