GB/T 33266-2016模块化机器人高速通用通信总线性能.pdf

ICS 25.040.30 k___ 、 J28 中华人民共和 国 国彖标准 GB/T 33266—2016 模块化机器人高速通用通信总线性能 General high-speed co unication bus performance for modular robot 2016-12-13 发布 2017-07-01 实施 GB/T 33266—2016 目 前言m i范围1 2 术语和定义 1 3 缩略语 2 4 机械性能 2 4.1 传输介质2 4.2 机械接口 3 5 电气性能 3 5.1 传输距离 3 5.2 站点连接数3 5.3 工作方式3 5.4传输速率3 5.5 抖动 3 5.6 通信周期3 5.7 电磁兼容3 5.8 误码率3 6 网络件能 3 6.1 概述 3 6.2 拓扑结构4 6.3 差错检查4 6.4最大通信延迟 4 6.5 时间同步精度 4 6.6 总线仲裁4 6.7 网络容错与自愈 4 7 文档4 附录A （资料性附录 ）高速通信总线传输介质性能试验参照标准 5 附录B （资料性附录 ）高速通信总线机械接口性能试验参照标准 6 附录C （资料性附录 ）高速通信总线其他性能试验参照标准 7 附录D （资料性附录 ）高速通信总线性能参数表8 参考文献9 T GB/T 33266—2016 ■ i r ■ ■ i 刖 吕 本标准按照GB/T 1.1—2009给出的规则起草。 本标准由中国机械工业联合会提出。 本标准由全国自动化系统与集成标准化技术委员会(SAC/TC 159)归口。 本标准主要起草单位：中国科学院自动化研究所、中国科学院自动化研究所(洛阳)机器人与智能装 备创新研究院、北京机械工业自动化研究所。 本标准主要起草人:王硕、李恩、周超、杨书评、王海丹、刘颖。 m GB/T 33266—2016 模块化机器人高速通用通信总线性能 1范围 本标准规定了模块化机器人系统中的高速通信总线应满足的基本性能要求。 本标准主要适用于模块化机器人系统中各种独立功能模块构件所使用的高速通用通信总线 。应用 于非模块化机器人中的通信总线性能亦可参照使用本标准。 2术语和定义 下列术语和定义适用于本文件。 2.1 模块 module 模块化机器人控制的构件单元，具有相对独立的逻辑运算功能或信息处理功能 ，具有机器人总线标 准接口。 [GB/T 29825—2013,3.2] 2.2 模块化机器人 modular robot 由具有各种尺