哈工大机械原理大作业连杆机构运动分析29.doc

机械原理大作业一 课程名称： 机械原理 设计题目： 连杆机构运动分析-29 院 系： 机电工程学院 班 级： 设 计 者： 学 号： 指导教师： 设计时间： 哈尔滨工业大学 设计题目(29) VB编程得到动画、轨迹、位移、速度、加速度线图 用VB编写程序得到的机构动画 构件2上的E点轨迹 构件7的位移线图 构件7的速度线图 构件7的加速度线图 计算说明书 建立机构运动分析数学模型 对机构进行结构分析，找出基本杆组 基本杆组划分 杆件1为原动件 构件2、3为RRR型 = 2 \* ROMAN II级杆组 构件4、5为RRR型 = 2 \* ROMAN II级杆组 构件6、7为RRP型 = 2 \* ROMAN II级杆组 结构分析与自由度计算 机构为平面连杆机构，活动构件数n=7,=10,转动副为9个，移动副为1个，高副为0个，则机构自由度为F=3n-2PL-PH=3x7-2x10=1。 各基本杆组的运动分析数学模型 1.原动件（I级构件） 图1 （1）位置分析 B点位置方程 （1-1） （2）速度分析 把（1-1）对时间t求导得B速度方程 （1-2） （3）加速度分析 把（2-2）对时间他求导得B加速度方程 （1-3） 上式中 2. RRR杆组的运动分析 3.RRP杆组的运动分析 图2 位置分析 内运动副C的位置方程 （2-1） 的转角 （2-2） 式中满足装配条件 滑块D相对参考点K的位移为 （2-3） 滑块D的位置方程 （2-4） 速度分析 杆的角速度 （2-5） 滑块D沿导路的移动速度 （2-6） 式中 内运动副C的速度为 （2-7） 外移动副D的速度为 （2-8） 加速度分析 杆的角加速度 （2-9） 滑块D沿导路移动的加速度为 （2-10） 式中 内运动副C的加速度 （2-11） 滑块D的加速度 （2-12） 以上为基本杆组的通用分析，根据已知条件进行赋值均在程序中体现 计算流程框图（见下页） VB编写程序清单 定义变量 Dim xA As Double A点的坐标、速度、加速度 Dim yA As Double Dim vxA As Double Dim vyA As Double Dim axA As Double Dim ayA As Double Dim xB As Double B点 Dim yB As Double Dim vxB As Double Dim vyB As Double Dim axB As Double Dim ayB As Double Dim xD As Double D点 Dim yD As Double Dim vxD As Double Dim vyD As Double Dim axD As Double Dim ayD As Double Dim xE As Double E点 Dim yE As Double Dim vxE As Double Dim vyE As Double Dim axE As Double Dim ayE As Double Dim xG As Double