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第二章：控制系统的数学模型
§2.1 引言
·系统数学模型－描述系统输入、输出及系统内部变量之间关系的数学表达式。
·建模方法
·本章所讲的模型形式
§2.2控制系统时域数学模型
线性元部件、系统微分方程的建立
（1）L-R-C网络
── 2阶线性定常微分方程
（2）弹簧—阻尼器机械位移系统
分析A、B点受力情况
由
解出
代入B等式：
得： ── 一阶线性定常微分方程
（3）电枢控制式直流电动机
电枢回路：┈
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