套类零件自动上下料机构设计.docVIP

目 录 TOC \o 1-3 \h \z \u 19241 1. 绪论 1 15549 1.1 自动上下料机构概述 1 27498 1.2 自动上下料的组成分类及特点 1 1739 1.3 自动上下料机构设计的意义 3 25630 2.总体方案设计 5 5555 2.1 机械手的基本形式的选择 5 23667 2.2 自动上下料机构方案的拟定 6 3367 2.3 CK6150型数控车床的主要参数 8 26082 2.4 驱动方式的确定 10 28186 2.5 机械手的技术参数列表 12 25961 3.机械手机械结构设计 13 14854 3.1 手部的设计 13 3396 3.1.1手部的概述 13 24117 3.1.2 机械手部的典型结构 14 4495 3.1.3 机械式手爪设计 15 12909 3.1.4 手部驱动力计算 15 22213 3.2.1 臂部设计的基本要求 19 28119 3.2.2 手臂的常用机构 20 4477 3.3 机身设计 25 19556 3.3.1 概述 25 18649 3.3.2 俯仰与回转机身的设计 25 12273 4.机械手的运动分析 33 31092 4.1机械手的运动规划 33 9211 4.2 机械手的主要部件和运动 33 17632 4.2.1 机械手的手爪的运动 34 8114 4.2.2 机械手的臂部的运动 34 14831 4.3 机械手的整体运动分析 35 399 5.气动控制系统设计 37 25687 5.1 气压传动系统原理图的拟定 37 22770 5.1.2气压传动系统原理图的拟定 37 1658 5.2 机械手的PLC控制设计（本设计中选用S7—200PLC） 39 30026 5.2.1 机械手自动上下料过程 39 13904 5.2.2 机械手的PLC控制设计 39 12240 图5.3 梯形图 43 7879 结论与展望 44 19433 参考文献 45 28959 指导教师简介 46 1. 绪论 1.1 自动上下料机构概述 在自动化加工，装配生产线中,能自动完成将工件向加工或装配机械供给并上下料的装置，称为自动上下料装置。自动上下料装置就是为实现将毛坯自动选入加工位置，准确的定位，夹紧以及取下加工完的零件所必须的许多功能机构的总和。 统计表明，在工件的加工装配过程中，工件的供给，上料，下料及搬运等工序所需费用约占全部费用的三分之一，所费工时约占全部工时的三分之二以上，而且绝大多数的事故都发生在这些工序中。在当今工业发达国家，自动上下料装置在各类制造业中比比皆是，生产过程的自动化不仅仅大大提高了生产率，把人们从繁重的劳动中解脱出来，而且对提高产品质量，降低成本，促进产业结构的合理化起到了积极的作用。随着电子技术的发展，现在自动化上下料装置已越来越多的采用传感器等电子设备 ，这样不仅能提高精度，而且能减小设备大小，降低成本。 1.2 自动上下料的组成分类及特点 (1) 自动上下料装置的类型 卷料（或带料）自动上下料装置、棒料（管料）自动上下料装置多用于冲压设备、自动机、单件坯料自动上下料装置用于各种机床，可分为料仓式半自动上下料装置、料斗式自动上下料装置。料仓式半自动上下料装置用于尺寸和重量较大或形状较复杂而难于自动定向排列的工件，或单件工序时间较长的工件，如连杆、曲轴、齿轮等，工件靠人工定向成批排列在料仓中，然后自动送出。 料斗式自动上下料装置用于形状简单、尺寸和重量较小、工序较短的工件，如各种紧固标准件、小型轴、销、套、环类零件，工件任意堆放在装料容器中，由抓取定向机构实现自动定向排列和自动送出。 自动上下料装置的组成 自动上下料装置的组成如下表所示 自动上下料装置组成表 名称 主要作用 料仓式 料斗式 1.装料容器 贮存工件 必有 必有 2.料道 将工件从伫料器上传送至上料机构 可能有 必有 3.上料机构 将定向好的工件按一定的生产节拍送往机床或夹具 必有 可能有 4.下料机构 将加工完毕的工件从机床或夹具中卸下并运出 可能有 可能有 5.抓取定向机构 使散乱的工件定向排列并送出 无 有 6.二次（或多次）定向机构 使某些料斗送出的工件最终达到完全定向 无 有 7.隔料器 逐个的从料道中放出工件（可由上料机构兼） 有 有 8.搅拌器（消除堵塞机构） 消除工件堵塞或搅拌工件，增加定向或然率 可能有 有 9.剔除器（抛料机构） 将定向不正确或多余的工件抛回料斗 无 可能有 10.检测机构 检测工件定向情况并发出指令控制自动上下料装置的工件 一般无 可能