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导入培训r教材c170180epsonrcver5用课本
EPSON
导入培训
RC 170/ RC 180
EPSON RC+ Ver.5 用教材
Rev.1 格兰达技术 机械手业务部
导入培训 Rev.1
第1 章 关于机械手的基础知识 1
1.1 接受机械手培训的意义 1
1.2 产业用机械手定义和分类 4
1.2.1 产业用机械手的定义 4
1.2.2 产业用机械手的分类 4
1.3 机械手坐标系 6
1.3.1 水平多关节型的机械手的机械手坐标系 6
1.3.2 垂直6 轴型机械手的机械手坐标系 7
1.4 机械手的手臂姿势 8
1.4.1 水平多关节型机械手的手臂姿势 8
1.4.2 垂直6 轴型的机械手的手臂的姿势 8
第2 章 RC170/180 控制器硬件概要 10
2.1 系统构成 10
2.2 技术参数 11
2.3 各部件和接口功能 13
2.4 连接示例 15
2.4.1 电缆的连接 15
2.4.2 连接示例 15
第3 章 软件概要 16
项目资源管理器 16
状态窗口 16
状态栏 17
在线帮助 17
简单编程与执行 17
第4 章 示教 19
4.1 机械手控制面板 19
4.2 示教 20
示教页面（JogTeach ） 20
微动模式（Mode） 20
速度（Speed ） 21
微动按钮 （Jog Buttons ） 21
动作指令 （Execute Motion） 21
微动移动距离（Jog Distance） 22
当前位置（Current Position ） 22
微动方法 22
示教 23
第５章 SPEL+语言 24
5.1 基本结构 24
SPEL+程序 24
函数的调出 24
行编号 25
5.2 指令与语句 25
5.3 函数名与变量名 25
5.4 变量的数据类型 26
导入培训 Rev.1
5.5 变量 26
变量的有效范围 26
局部变量 26
模块变量 26
全局变量 27
全局保存变量 28
数组 28
多语句 29
第6 章 动作指令 30
6.1 PTP 指令 30
Go 指令 30
Jump 指令 32
Pass 指令 35
TGo 指令 36
6.2 CP 指令 37
6.2.1 直线（Linear）动作指令 37
6.2
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