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. . 任务4：使用定位指令控制伺服电机 任务要求： 通过PLC控制伺服驱动器，使伺服电机在固定的脉冲下运动固定的圈数。 要求使用PLC编写使能、方向、脉冲的程序来控制伺服电机。 具体题目： 通过使用PLC编程软件对伺服电机进行控制。控制要求：按下按钮1(M1)伺服电机旋转5圈；按下按钮2(M2)停止伺服电机；按下按钮3(M3)发无限脉冲并在10秒(T0)后停止伺服电机运动。 任务分析 2.1任务实施思路 本任务主要是对伺服电机进行一个基础的了解。根据任务要求一步步对伺服电机的应用进行深入了解。 2.2物料选择 根据任务要求，在学习过程中需要用到一下设备： 产品名称 品牌 型号 备注 三菱PLC基本单元 三菱 FX3U-32MT/ES-A 　 汇川伺服电机 汇川 IS620PS2R8I-IAB 　 2.3相关知识储备 对伺服电机进行应用学习，需要掌握伺服电机驱动器的接线、寸动调试、常用模式的理解、内部参数功能的应用。 2.3.1驱动器的接线 和融伺服电机主要分为位置模式、速度模式和转矩模式三种。需要了解这三种控制模式的接线，在第一次使用要在接线完全正确的情况下进行上电。下面我们来了解一下三种模式的接线图。 位置控制模式： 速度控制模式： 转矩控制模式： 下图为操作按钮示意图，操作面板主要是用来设置驱动器的电机参数。 2.3.4电子齿轮比的计算 伺服电机电子齿轮比计算用于实现位置模式下准确定位的其中一个环节，此款伺服电机在电子齿轮比为1的时候，10000脉冲转一圈。 输入脉冲圈数与旋转圈数的关系： 输出脉冲频率与旋转速度的关系： 例子：电子齿轮比为10，则脉冲数量是1000脉冲转一圈（10000/10=1000）。 2.3.6使用GXWORKS2对伺服电机进行控制 下图为伺服电机与PLC连接的端口，可以使用GXWORKS2对伺服电机进行使能、方向、发脉冲、模拟量输入等控制。 PLSY:脉冲输出，脉冲输出指令应用在对电机停止和启动都没有特殊要求的情况。PLSY指令在停止和启动都是在最短的时间内停下或达到最高速度。编程格式：PLSY D0 D2 Y0.其中D0是脉冲频率，D2是脉冲数量。 PLSR:带加减速脉冲输出，主要应用在电机启动和停止时需要有加减速效果的情况。编程格式：PLSR D0 D2 D4 Y0.其中D0是脉冲频率，D2是脉冲数量，D4加减速时间。 任务实施 我们需要了解伺服电机CN1接口对应PLC的I/O口。下面的任务实施我们定义： Y0 Y1 Y2 M0 M1 M2 电机使能 脉冲输出 电机方向 按钮1 按钮2 按钮3 3.1 PLC与伺服驱动器之间的接线并检查。 3.2 在GXWORKS2中新建FX3U的梯形图工程。 步骤说明 配图 【创建工程】 打开GXWorKS2，点击工程→新建→PLC系列（FXCPU）→PLC类型（FX3U/FX3UC）→程序语言（梯形图） 3.3 编写控制伺服电机的PLC程序： 步骤说明 配图 【使能】 使用按钮1控制伺服电机的使能 【方向】 使用按钮2控制伺服电机的方向 【脉冲输出】 使用按钮3对输出的脉冲数量进行控制 3.4 对PLSR指令中的参数进行修改 步骤说明 配图 【监视或模拟】 可以在监视或者模拟两个状态下进行修改D0-D4中的参数。 【更改寄存器中的值】 右键点击PLSR指令，并按照右图选择“当前值更改” 【设置寄存器】 右图选择好寄存器，数据类型（值的范围超过5000需要用Double Word），输入值，最后点击设置 【设置完成】 按照上面步骤，设置好D0、D2、D4的值，则可以开始对电机进行控制。 任务考核 项 分值 得分 1）PLC与驱动器的接线 10 2）伺服电机寸动模式的操作 10 3）布线的美观 10 4）PLC工程文件的创建 10 5）程序的编写 10 6）电子齿轮比的计算 20 7）电机方向的切换 10 8）使用位置模式脉冲控制圈数的功能实现 20 任务拓展 仔细阅读一下文字，参考本节任务的教学，在PLC与GXWORKS2之间完成对伺服电机的控制。