大纯滞后系统的自适应补偿控制-控制理论与应用.PDF

第 18卷第2期 控制理论与应用 Veli．18．No．2 2001年4月 CONTROLTHEORYAND ~ TIONS A ．，2001 文章一号：10O0—8152(2001)~ 一D176一∞ 大纯滞后系统的自适应补偿控制 粱春燕 谢剑英 (上眷变通大学 自动化研究所 ·上眷 ，2∞。3。) 摘要：针对工业过程中菁遍存在的纯滞后对象的控制问题，提出了一种带误差补偿环节的模型参考 白适应控 制方法 ．仿真结果表明，这种自适应控制器对于一类大纯滞后系统的控制具有 比较好的控制效果 ，且结构简单，有 一 定的鲁棒性． 美麓词：纯滞后；自适应；模型参考 文献标识鹤：A TheAdaptiveControlwith Compensation for LongTim e-DelaySystem LIANG Chunyan XIEJianying (n 血瑚tef^l∞fh蚵叩．s蛔 血Jm~vgUnive~ 。 _嚼面，200~0，p．R．c蛐 ) 黼 ad：Anoelmedel-mfenmceadap 。o嘶 Ⅱ甜withertu~co哪 璃 蚰 lbrtheph呲with 血睁dcl is pond．Itisbased∞ model叫 ada~evecont~i，endthetin~ detaysymm is噬 Id。d∞ a m ∞ dd。ddy- csendtmendeddi鞠Ⅱl脚 e．The10b|l蛳 罄 isdem∞蛐删 tOthetm~ delay s啪 矗ndthe幽m I咖 r alsoshow thattheD唧 contourhash目 龇 effect∞ l册gdea~ ae s妇m． Key_or1凼：puretime-delay；ado re咖 。I；mode1．n~ ace l 弓I言(Imoduction) ∈R为可观测输出．u∈R为控制输入 ．R为实数 工业生产对象太多在不同程度上存在着纯滞 空间． 后．纯滞后系统的控制一直受到控制界学者的关注． y。跟随的参考模型输出 为： 1959年．O．J．Smith提出了著名的Smiht预估器…1来 (s)=c (5)U(5)． (2) 控制台有纯滞后环节的对象，从理论上解决了纯滞 控制目标是使 e(I)= (I)一 ()‘满足lime(I) 后系统的控制问题 ．近年来，许多学者对 Smiht预估 = 0． 器进行了研究，提出了许多改进的方法-2|，但由于不 进行该控制器的设计之前．首先对 c。(s)进行 可能获得实际系统精确的数学模型，使得这些方法 下面四个假设 ： 很难得到广泛的应用．本文提出了一种改进型的模 A1)c。(5)的相对阶次 n ≤2． 型参考 自适应控制方法，通过引入补偿环节来消除 A2)Gn(5)的零点存在，且必须位于 5左半平面 纯滞后带来的影响．仿真结果表明该方法对于纯滞 A3)增益 。的符号必须巳知． 后系统具有非常好的控制效果． A