磁悬浮系统的神经网络控制（刘凤丽）.ppt

*/37 * 各位老师 上午好， 非常高兴大家参加我的答辩报告 我的课题是基于ARM-Linux的嵌入式Scilab-EMB计算平台设计研究与实现 * 今天我的报告主要分成4个部分 首先我来介绍下我的课题背景与意义，并简洁介绍我的课题 * 随着电子技术的迅速发展 * 今天我的报告主要分成4个部分 首先我来介绍下我的课题背景与意义，并简洁介绍我的课题 * 今天我的报告主要分成4个部分 首先我来介绍下我的课题背景与意义，并简洁介绍我的课题 * 今天我的报告主要分成4个部分 首先我来介绍下我的课题背景与意义，并简洁介绍我的课题 * 磁悬浮系统的神经网络控制 答辩人：刘凤丽 导 师：杨光红 教授 控制理论与导航技术研究所2007级硕士毕业答辩 * 主要内容 一、课题背景、现状与目标 二、磁悬浮系统的构建与模型建立 三、磁悬浮系统的控制算法分析 四、系统控制器设计 五、系统的仿真调试 六、总结 课题背景 课题背景 磁悬浮技术是一门新兴的机电一体化技术，由于其具有无摩擦、无磨损、无需润滑、寿命长、低功耗、无噪声等优点，引起了世界各国科学界的特别关注。 磁悬浮技术是一项使物体悬浮从而驱使物体同其接触面脱离的自动控制技术。 研究现状 磁悬浮技术研究现状 磁悬浮列车：德国TR系列, 日本ML系列. 磁悬浮轴承：航天工业方面, 机床主轴支承中的应用等. 研究现状与目标 控制方法的研究现状 PID控制，状态反馈控制，鲁棒控制，智能控制 主要设计目标 针对GML磁悬浮实验平台，保证系统能够稳定悬浮、并拥有较好的抗干扰性 主要内容 一、课题背景、现状与目标 二、磁悬浮系统的构建与模型建立 三、磁悬浮系统的控制算法分析 四、系统控制器设计 五、系统的仿真调试 六、总结 磁悬浮控制系统的构建 磁悬浮系统的基本构成 磁悬浮控制系统的构建 RTW方式下系统的构建 系统模型的建立 磁悬浮系统原理图与实物图 系统模型的建立 磁悬浮系统数学表式与模型仿真图 主要内容 一、课题背景、现状与目标 二、磁悬浮系统的构建与模型建立 三、磁悬浮系统的控制算法分析 四、系统控制器设计 五、系统的仿真调试 六、总结 控制算法分析 增量式数字PID控制 控制算法分析 PID控制下磁悬浮系统仿真图的搭建 主要内容 一、课题背景、现状与目标 二、磁悬浮系统的构建与模型建立 三、磁悬浮系统的控制算法分析 四、系统控制器设计 五、系统的仿真调试 六、总结 系统控制器设计 神经网络 PID控制器 逼近 系统控制器设计 神经网络原理 神经元结构（neuron model） , 系统控制器设计 BP神经网络结构图 -正向传播 -误差反向传播 -误差 系统控制器设计 计算流程图 系统控制器设计 主要设计思想 依据在可控范围内的参考PID参数,用神经网络逼近PID控制器。 取P个输入输出模式对,对这P个模式进行学习,得到各层新的权值。 运用训练好的权值,构建神经网络控制器。 系统控制器设计 神经网络逼近PID控制器 系统控制器设计 三层BP神经网络结构图 主要内容 一、课题背景、现状与目标 二、磁悬浮系统的构建与模型建立 三、磁悬浮系统的控制算法分析 四、系统控制器设计 五、系统的仿真调试 六、总结 */37 * 各位老师 上午好， 非常高兴大家参加我的答辩报告 我的课题是基于ARM-Linux的嵌入式Scilab-EMB计算平台设计研究与实现 * 今天我的报告主要分成4个部分 首先我来介绍下我的课题背景与意义，并简洁介绍我的课题 * 随着电子技术的迅速发展 * 今天我的报告主要分成4个部分 首先我来介绍下我的课题背景与意义，并简洁介绍我的课题 * 今天我的报告主要分成4个部分 首先我来介绍下我的课题背景与意义，并简洁介绍我的课题 * 今天我的报告主要分成4个部分 首先我来介绍下我的课题背景与意义，并简洁介绍我的课题 *