东菱伺服调试步骤注意事项.ppt

制动电阻的选取和安装 制动单元电阻的正确选择，可以缩短大惯量负载的自由停车时间，实现快速、准确停车。如果电阻值取的太大，限制导通电流值，加长了能量是释放时间，电机高速正反转或频繁启停，快速制动时，使得能量来不及释放导致伺服器出现过电压03号报警。此时，可以增大制动回路释放占空比参数PA 151（百分比）。但是需注意电阻释放的能量的瞬时功率不能超过电阻的额定功率的三倍，一般控制在两倍。例如：PA151默认值为18，220V系列的机器，若选30Ω的电阻，其释放的平均功率约为 (400*18%)2Ω/30=173W，当能量来不及释放时，可以选用30Ω、300W以上功率的电阻，可适当提高PA-151=40。当占空比参数调到PA151=100，还是伺服器出现过电压03号报警, 只能减小电阻阻值。但电阻阻值不能太小，说明书上有推荐一个最小阻值，该阻值是根据内部的开关晶体管额定电流计算，一般是：母线过压保护值/额定电流值=最小电阻值。若阻值小于“最小电阻值”，流过制动电阻的电流会很大，会损坏伺服内部晶体管。调试时可以时时监控伺服dp 16母线电压的值，如果运行一段时间，明显发现制动电阻发烫，有异味甚至烧红，在能量足够释放的前提下，可以保持电阻阻值不变，必须换用功率更大的刹车电阻。 制动电阻的选取和安装 制动电阻安装：内置电阻一般都会安装在散热器下面。外置制动电阻的，都留有专用的接线端子，1KW~7.5KW伺服器是接P和B（1KW~2.3KW用于频繁高速启停，负载惯量很大的场合需要外置刹车电阻的请客户订货时备注），11KW以上伺服器是接（+）和PB。外接电阻，一般放在一个通风散热的环境。因为制动的时候电阻发热会比较厉害，有些工作温度可能达到200多摄氏度。外置的制动电阻一定要安装在金属板架上或者高阻燃材料上面，还要考虑其热辐射给周围设备的影响，因为其工作温度很高，条件好的话，可以购买电阻盒，这样安装方便。切忌制动电阻不能安装在木板上，电阻的安装位置不要紧挨其它设备及器件，留有一定空间余量（以免引发火灾或设备损坏）。安装接线不宜太长，否则会增加伺服驱动器直流母线的寄生电感。 伺服常见报警处理 27号报警（编码器U、V、W信号错误报警） 发生原因：检测出的编码器U、V、W信号无效，同时为高电平或同时为低电平。 处理办法：首先查看编码器线是否固定牢固。如有松弛将其固定后重新上电再试。若不行，查看编码线是否连接正确。若有错，则需重新焊接编码线或更换编码线。 若编码线排查下来没问题，则互换伺服器或直接换个伺服器看看。最后可以通过更换电机解决。 排查问题期间可以通过伺服器监视模式查看dp20, 手推动负载，在电机转动的状态下看数码管的状态。 20号报警 发生原因：驱动器的IPM功率模块过电流、过热等保护报警。 处理方法：检查驱动器PA9号参数 检查电机动力线及编码线是否连接正确并固定牢固。 把电机动力线驱动器端取下，用万用表测U-V、V-W、U-W两两之间阻抗,若阻值范围10欧以内, 且三组数据大概相等，则说明三相电机绕组没问题。 伺服驱动器长时间运行之后20号报警，判断散热器是否温度过高。更换驱动器后再试。 30号报警 检查电机负载机械部分是否卡死。 检查驱动器PA9号参数，接线端口L1、L2、R、S、T、U、V、W等是否连接正确并固定牢固。 查看电机实际负载是否大大超过电机额定负载。可以通过伺服器监视模式dP13查看电机电流。 把电机动力线驱动器端取下，用万用表测U-V、V-W、U-W两两之间阻抗,若阻值范围10欧以内, 且三组数据大概相等，则说明三相电机绕组没问题。 上述方法还不能消除报警的话，可以依次更换编码线、伺服驱动器、电机。 9号报警 发生原因：位置偏差脉冲数大于参数PA53[位置偏差过大设置]的值。 处理方法：检查驱动器PA9号参数，增加参数PA11 的值, 监测伺服器dP5位置偏差值最高速时dP5 的值控制在9000以内，监视dp16直流母线电压是否正常，设置PA56=0 若伺服设置的电子齿轮比参数超过50:1，则增大PA53[位置偏差过大设置]的值试试； 8号报警 发生原因：电机运行长时间超过电机额定速度，导致电机过速保护报警。 处理方法：检查驱动器PA9号参数。 查看电机动力线和编码线是否连接正常。 上述方法还不能消除报警的话，可以依次更换编码线、伺服驱动器、电机。 1号报警 发生原因：伺服驱动器IPM输出多次采样到大电流，导致过载保护报警。 处理方法：检查负载机械部分是否卡死。 确定驱动器所适配电机型号是否与实际电机型号一致。 查看PA9号参数，看电机型号是否与驱动器相匹配。调节好后再上电。把电机动力线线从驱动器取下，用万用表测U-V、V-W、U-W两两之间阻抗,若阻值范围5欧以内, 且三组数据大概相等