ABB-转数计数器更新111.pptx

更新转数计数器更新转数计数器转数计数器Revolution countersFine calibration校准Calibration – IRC5Fine Calibrate 还是 Rev.Count update?Rev.Count update 可以通过目测很容易做到.Fine calibration 需要特殊工具.校准Calibration – IRC5转数计数器Rev.Counter用来告诉电机轴在齿轮箱中的转数.此值丢失,机器人不能运行任何程序.将显示相关信息,指示转数计数器需要更新.(例如当 SMB 中的电池耗尽时)校准Calibration – IRC5更新转数计数器Update Rev.Counters 手动操纵6个轴到同步标记位置上更新转数计数器Update Rev.Counters检查转数计数器是否在正确的位置上被更新如果空间狭小的话,可以逐轴更新校准Calibration – IRC5MoveAbsJ 创建一个新程序 (Sync)插入 MoveAbsJ 指令选择开始点, Edit / View Value, 输入所有 6 个轴为0校准Calibration – IRC5Fine Calibration用来告诉当机器人在同步位置时,电机轴当前的角度 已由 ABB 或现场通过特殊仪器调试获得只有更换电机或齿轮箱时才需要从新调试校准Calibration – IRC5编辑电机校准偏差值 Motor Calibration Offset手动输入 fine calibration 的值 使用备份文件中 moc.cfg 的值, 机械手背部银色标签上的6个值, 或者随机附带的原始 Motor Calibration 值软盘. ExerciseTime for Exercise校准Calibration – 如何检查机器人是否需要校准过程步骤动作备注1在 ABB 菜单中,点击 Calibration . 2在显示的机械单元列表中, 检查校准状态. 需要哪知校准方式?如果校准状态是 …… 那么 …未校准Not calibrated 必须由有资质的服务工程师来校准机器人. 需要更新转数计数器Rev. counter update needed 必须更新转数计数器. How to update the revolution counters is described in section Update revolution counters… on page 202DANGER!如果没有经过正规培训和工具,请不要试图做 fine calibration . 否则会导致定位不准确,以致造成伤害重置转数计数器Reset Revolution Counters校准位置重置转数计数器之前,必须确认机器人的每个轴都在校准位置上. 校准位置有划线标记或卡尺标记,但是不同型号的机器人位置会不同.学会识别机器人上的校准位置.详细信息请看随机附带的产品手册. 用单轴运动将每个轴单独移动到校准位置上. DANGER!没有在校准位置上重置转数计数器会导致定位不准确,以致造成伤害更新计数器Updata Counters步骤动作备注1在 ABB 主菜单上, 点击 Calibration.2选择需要更新转数计数器的机械单元. 3点击 Revolution Counters, 然后 Updata Revolution Counters.4选择需要更新计数器的轴.5点击 Updata 更新计数器. 6点击右上角的 Close 按钮,关闭校准窗口. 如何选择需要更新计数器的轴?如果你要 …… 那么 …更新所有的轴 点击 All 在选项中添加某个特定轴点击相应的轴标签,然后点击 Include 在选项中去除某个已选定的轴点击相应的轴标签,然后点击 Exclude 在 FlexPendant上的校准步骤起始过程Initial Procedure步骤动作备注1在 ABB 主菜单, 点击 Calibration . 显示所有联接到系统的机械单元及calibration 状态s. 2点击机械单元.屏幕显示如下: en0400000771在 FlexPendant上的校准步骤 (2)起始过程Initial Procedure步骤动作3点击Calibration后,屏幕上将有相应的选择项: Rev. Counters: Update revolution counters…. Calib. parameters: Load motor calibration…. Edit motor calibration offset…. Fine calibration… WARNING!. Base Frame: 4 points XZ…. Rela