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仿真截图：
//仿真文件网盘地址： /s/1ntLqf3N
//程序：
#includereg52.h
sbit PWM0 = P1^0;
sbit PWM1 = P1^1;
sbit PWM2 = P1^2;
sbit PWM3 = P1^3;
sbit PWM4 = P1^4;
sbit PWM5 = P1^5;
sbit PWM6 = P1^6;
sbit PWM7 = P1^7;
sbit ADD = P3^6;
sbit SUB = P3^7;
#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int
uint t_up0 = 1500; //舵机PWM高电平时间 1000~2000表示1ms到2ms
uint t_up1 = 1500;
uint t_up2 = 1500;
uint t_up3 = 1500;
uint t_up4 = 1500;
uint t_up5 = 1500;
uint t_up6 = 1500;
uint t_up7 = 1500;
uint t0_h;
uint t0_l;
void delayms(uint ms)
{
unsigned char a,b,c;
while(ms--)
{
for(c=1;c0;c--)
for(b=142;b0;b--)
for(a=2;a0;a--);
}
}
void timer_init()
{
EA = 1;
ET0 = 1;
PT0 = 1;
TMOD = 0x11;
TH0 = (65536 - t_up0)/256;
TL0 = (65536 - t_up0)%256;
}
uchar t0_flag = 0;
uint num_max = 65535; //直接用65535 - t_up 不用变量 - t_up 时，误差较大，原因暂时不明 【注：65536不能存到uint类型变量中】
uint t_change = 63036;//换路周期2.5ms 8路
uchar error0 = 45;
uchar error1 = 45;
uchar error2 = 52;
uchar error3 = 52;
uchar error4 = 57;
uchar error5 = 57;
uchar error6 = 63;
uchar error7 = 63;
uchar error8 = 70;
uchar error9 = 70;
uchar error10 = 76;
uchar error11 = 76;
uchar error12 = 82;
uchar error13 = 82;
uchar error14 = 88;
uchar error15 = 88;
void timer0() interrupt 1
{
if(t0_flag == 0)
{
PWM0 = 1;
TH0 = (num_max - t_up0 + error0)/256; //+？是为了抵消执行语句花的时间
TL0 = (num_max - t_up0 + error0)%256;
t0_flag = 1;
}
else if(t0_flag == 1)
{
PWM0 = 0;
TH0 = (t_change + t_up0 +error1)/256;
TL0 = (t_change + t_up0 +error1)%256;
t0_flag = 2;
}
else if(t0_flag == 2)
{
PWM1 = 1;
TH0 = (num_max - t_up1 + error2)/256; //+？是为了抵消执行语句花的时间
TL0 = (num_max - t_up1 + error2)%256;
t0_flag = 3;
}
else if(t0_flag == 3)
{
PWM1 = 0;
TH0 = (t_change + t_up1 +error3)/256;
TL0 = (t_change + t_up1 +error3)%256;
t0_flag = 4;
}
else if(t0_flag == 4)
{
PWM2 = 1;
TH0 = (num_max - t_up2 + error4)/256; //+？是为了抵消执行语句花的时间
TL0 = (num_max - t_up2 + error4)%256;
t0_flag = 5;
}
else
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