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基于视觉的四旋翼飞行器目标 识别与导航系统设计 学校：华东理工大学 队伍：哆啦D梦带我飞 技术方案答辩 研究背景 四旋翼飞行器的动力学模型 主要研究内容 结果 汇报内容 军用：救灾、侦查、定点打击等 民用：航拍、喷洒农药等 1. 研究背景 飞速发展 抗险救灾 航拍 喷洒农药 侦查 1. 研究背景 第二届“高分”全国无人飞行器智能感知技术竞赛 快速识别 穿越圆环 降落停机坪 2. 四旋翼飞行器的动力学模型 X型机架 四个直流无刷电机及对应的旋翼 2. 四旋翼飞行器的动力学模型 3. 主要研究内容 位姿估计 EKF 融合 传感器数据 状态矩阵 测量矩阵 3. 主要研究内容 在已知训练样本和及对应的标签的情况下，输入测试数据。将测试数据的特征与训练样本比较，找到训练样本中与测试数据最相似的前K个，则该测试数据对应的标签就是K个数据中出现次数最多的那个标签。 计算测试数据与各个样本之间的距离 按照距离的递增关系进行排序 选取距离最小的K个点 确定前K个点对应的标签 返回前K个点中出现频率最高的标签作为测试数据的预测标签 当K=3时，圆=三角形 当K=5时，圆=四边形 欧氏距离 曼哈顿距离 目标识别 数字的识别-KNN算法 3. 主要研究内容 目标识别 直线与圆的识别-霍夫变换 图像空间 参数空间 直 线 圆环 3. 主要研究内容 目标识别 marker的识别 本竞赛使用的ArUco marker是一个二进制平方标记，它由一个宽的黑边和一个内部的二进制矩阵组成，内部的矩阵决定了它们的ID。 检测一张图中有哪些marker。首先利用自适应性阈值来分割marker，然后从阈值化的图像中提取外形轮廓，并且舍弃那些非凸多边形的以及不是方形的。 分析其内部编码来确定它是否确实是marker。对图像进行透视变换，来得到它的正视图。然后，对其用Ossu阈值化以分离白色和黑色位，从而确定是否是真正的marker。 3. 主要研究内容 导航 3. 主要研究内容 图像精准控制 相机像素 640×480 停机坪降降落 对齐：标志牌中心与图像中心重合 高度：标志牌宽度占一定的像素比例 穿越圆环 对齐：圆心与图像中心重合 距离：标志牌宽度占一定的像素比例 4. 结果 降落停机坪 降落前的图像精准控制 成功降落 4. 结果 穿越圆环 穿越前的图像精准控制 成功穿越 4. 结果 快速识别 识别结果 搜寻marker THANKS 以下是我的汇报内容 * 以下是我的汇报内容 *