自动控制原理 第二版课件 教学课件 ppt 作者 王永骥 王金城 王敏 主编 chap9第9章 状态空间分析与综合－6.pptVIP

* * 9.5.5 单输入/单输出系统状态空间描述的标准形 设单输入/单输出系统的传递函数由式(9-100)表示 (9-100) 下面给出由式（9.100）对应的系统状态空间表达式之可控标准形、可观测标准形和对角线形（或Jordan形）标准形。 （一） 可控标准形 (9-101) (9-102) （二） 可观测标准形 (9-103) (9-104) （三）对角线标准形 式(9-100)化成 (9-105) 对角线标准形为 (9-106) (9-107) （四） Jordan标准形 Y（s）/U(s)因式分解后为： 该式的部分分式展开式为 该系统状态空间表达式的Jordan标准形由下式确定： (9-108) (9-109) [例1.1] 考虑由下式确定的系统： 试求其状态空间表达式之可控标准形、可观测标准形和对角线标准形。 解：可控标准形为： 可观测标准形为： 对角线标准形为： 9.5.6 基于系统标准型的可控可观判据 （一）状态可控性条件的标准形判据