自动控制原理 教学课件 ppt 作者 孙优贤 王慧 主编第一章 绪论.ppt

计算机控制系统 * 计算机控制系统 * 计算机控制系统 * 计算机控制系统 * 计算机控制系统 * 计算机控制系统 * 计算机控制系统 * 计算机控制系统 * 计算机控制系统 * 计算机控制系统 * 计算机控制系统 * 计算机控制系统 * 计算机控制系统 * 计算机控制系统 * 计算机控制系统 * 计算机控制系统 * 计算机控制系统 * 计算机控制系统 * 计算机控制系统 * 计算机控制系统 * 计算机控制系统 * 计算机控制系统 * 计算机控制系统 * * 方块图：串联 N个方块串联 * N个方块并联 方块图：并联 * - Note! 注意! 正反馈 负反馈 方块图：反馈 * ± U(s) Y(s) 其中， “+” 表示正反馈；“－” 表示负反馈 方块图：反馈 * 且初始条件均为零，试求传递函数: 例 在图中，已知G(s)和H(s)两方框相对应的微分方程分别是: G(s) H(s) 10 C M R E B 方块图的基本构成 解： * 且初始条件均为零，试求传递函数: 例 在图中，已知G(s)和H(s)两方框相对应的微分方程分别是: G(s) H(s) 10 C M R E B 方块图的基本构成 开环传递函数： 闭环传递函数： 误差传递函数： * G(s) H(s) 10 C M R E B 方块图的基本构成 闭环传递函数： 误差传递函数： 特征多项式 * 且初始条件均为零，试求传递函数: 例 在图中，已知G(s)和H(s)两方框相对应的微分方程分别是: G(s) H(s) 10 C M R E B 方块图的基本构成 特征多项式 * 本膜片的底稿来自于王慧教授的英文版膜片，为此向王慧教授深表感谢！膜片中引用的许多照片来自于网上，在此说明，并向原作者致谢！祝愿大家努力并快乐地学习好这门课程！ xzg@ 徐正国 纸浆造纸过程简介：典型工艺流程单元 备料过程 造纸过程 碱回收(蒸发、燃烧)过程 蒸煮过程 ……….. 动力过程 打浆过程 污水处理过程 洗选、漂白过程 ……….. 制浆流程 造纸流程 辅助流程 工艺流程图举例示意　 * 纸浆造纸过程简介 网前箱 烘缸 工艺流程图举例示意　 * 造纸过程控制DCS系统 * 计算机控制系统 * 计算机控制系统 * 计算机控制系统 * 计算机控制系统 * 计算机控制系统 * 计算机控制系统 * 计算机控制系统 * 计算机控制系统 * 计算机控制系统 * 计算机控制系统 * 计算机控制系统 * 计算机控制系统 * 计算机控制系统 * 计算机控制系统 * 计算机控制系统 * 计算机控制系统 * 计算机控制系统 * 计算机控制系统 * 计算机控制系统 * 计算机控制系统 * 现代控制系统实例 * 计算机控制系统 参考输入 误差 计算机 执行器 过程 输出 传感器 现代控制系统实例 * 汽轮发电机协同控制系统 给水 燃料 空气 阀 氧气测量 计算机 温度测量 压力测量 锅炉 涡轮机 轴 发电机 速度调节器 实际发电量 温度、压力、氧气、发电量参考输入 现代控制系统实例：Utah/MIT机械臂 * Utah/MIT机械臂有18个自由度，由犹他大学工程设计中心和麻省理工学院人工智能实验室联合研制，主要用于科学研究。该机械臂由5个Motorola68000微处理器控制，并由36个高性能电空执行器驱动。该机械臂有4根手指，其中包括1根拇指。此外，该装置利用触觉传感器和腱进行控制。 控制系统分类 反馈控制系统 ；前馈控制系统 ；反馈-前馈控制系统 开环控制系统 ；闭环控制系统 单输入单输出（SISO） 控制系统 ；多输入多输出 （MIMO） 控制系统 定值控制系统 ；随动（伺服）控制系统 模拟（连续）控制系统 ；采样数据（离散）控制系统 线性系统 ；非线性系统 定常系统 ；时变系统 * 绪论 基本概念 学科发展背景 数学基础 工程控制问题 课程安排 结语 方块图的基本构成 * 学科发展背景 最早的控制系统应用可以追溯到中国古代发明的用来指示方向的指南车，那是一个利用齿轮传动系统，根据车轮的转动按扰动控制原理构成的控制系统。 北宋，苏颂和韩公廉在他们制造的水运仪象台里使用了一个天衡装置，实际上就是一个按被调量偏差控制原理构成的闭环控制系统。 公元前三世纪，希腊的凯特斯比斯(Kitesibbios)在油灯中使用了浮子控制器以保持油面液位稳定。 公元一世纪时，赫容(Heron)出版了名为《浮力学》的书，介绍了好几