fanuc教材机器人操作规程.doc

Fanuc涂装机器人示教操作规程 1.1 概述 机器人是由伺服电机驱动的机械机构组成的,各环节每一个结合处是一个关节点或坐标系(见图1) 图1 图1 1.2 FANUC机器人硬件系统 机器人系统构成（如图） 图2 图2 1.3示教盒TP 1.3.1 认识TP上的键（见图4） 速度加减键坐标系切换键反向运行程序键正向运行程序键机器人动作键MENU:菜单Select：程序选择界面Edit、：程序编辑界面DATA:参数设置界面FCTN:功能键数字键 速度加减键 坐标系切换键 反向运行程序键 正向运行程序键 机器人动作键 MENU:菜单 Select：程序选择界面 Edit、：程序编辑界面 DATA:参数设置界面 FCTN:功能键 数字键 Reset：复位键 STEP:单步运行 DISP：分屏显示 SHIFT:与其他键一起执行。 Pre：显示上一屏幕 图 图4 1.3.2 TP上的开关 （表1） TP开关 此开关控制TP有效/无效，当TP无效时，示教、编程、手动运行不能被使用。 DEADMAN 开关 当TP有效时，只有DEADMAN 开关被按下，机器人才能运动，一旦松开，机器人立即停止运动。 急停按钮 此按钮被按下，机器人立即停止运动。 1.3.3 TP的显示屏 . 安全操作规程 1.4 示教和手动机器人 1) 请不要带者手套操作示教盘和操作盘。 2) 在点动操作机器人时要采用较低的倍率速度以增加对机器人的控制机会。 3) 在按下示教盘上的点动键之前要考虑到机器人的运动趋势。 4) 要预先考虑好避让机器人的运动轨迹，并确认该线路不受干涉。 5) 机器人周围区域必须清洁、无油，水及杂质等。 1.5 生产运行 1）在开机运行前，须知道机器人根据所编程序将要执行的全部任务。 2）须知道所有会左右机器人移动的开关、传感器和控制信号的位置和状态。 3）必须知道机器人控制器和外围控制设备上的紧急停止按钮的位置，准备在紧急情况下按这些按钮。 4）永远不要认为机器人没有移动其程序就已经完成。因为这时机器人很有可能是在等待让它继续移动的输入信号。 1.6操作机器人 1.6.1 通电和关电 1．通电 1）接通电源前，检查工作区域包括机器人、控制器等。检查所有的安全设备 是否正常。 2）将操作者面板上的断路器置于ON 2.关电 1）关闭电源前，确保机器人处于静止状态 2）将操作者面板上的断路器置于OFF 注意：如果有外部设备诸如打印机、软盘驱动器、视觉系统等和机器人相连，在关电前，要首先将这些外部设备关掉，以免损坏。 1.6.2 手动示教机器人 1.示教模式（见表1，图1） 表1 关节坐标示教(Joint) 通过TP上相应的键转动机器人的各个轴示教 直角坐标示教(XYZ) 沿着笛卡儿坐标系的轴直线移动机器人，分两种坐标系： 1）通用坐标系(World)：机器人缺省的坐标系 2）用户坐标系(User)：用户自定义的坐标系 工具坐标示教(Tool) 沿着当前工具坐标系直线移动机器人。工具坐标系是匹配在工具方向上的笛卡儿坐标系 图 图1 设置示教模式，按TP上的COORD键进行选择。 屏幕显示 JOINT→JOG→TOOL→USER→JOINT 状态指示 JOINT→XYZ→TOOL→XYZ→JOINT 2.设置示教速度 按TP上的示教速度键进行设置。 示教速度键 VFINE→FINE→1%→5%→50%→100% VFINE到5%之间，每按一下，改变1% 5%到100%之间，每按一下，改变5% SHIFT键+示教速度键+ VFINE→FINE→1%→5%→50%→100% 注意：开始的时候，示教速度尽可能的低一些一般为10%，高速度示教，有可能带来危险。 3.示教 1）按下Deadman 开关，将TP开关置于ON 2）按下SHIFT键的同时，按示教键开始机器人示教。SHIFT键和示教键的任何一个松开，机器人就会停止运动。 注意：示教机器人人前，请确认工作区域内没有人。 1.6.3 手动执行程序 在 在TP上执行单步操作 1.将TP开关置于ON（画面1）。 2.移动光标到要开始的程序行处（画面3）。 画面1 3.按STEP键，确认显示屏左上角上的STEP 显示为画面2的图标（画面2）。 4.按住SHIFT键的同时，按一下FWD键开始执行一句程序。程序开始执行后，可以松开FWD 键。程序行运行完，机器人停止运动。 画面2 为TP上执行连续操作 1.按STEP键，确认显示屏左上角上的STEP 显示为画面4的图标（画面4）。 SAMPLE1 JOIN