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工业机器人教材技术应用技能大赛调试任务(样题)5.1
2017年中国技能大赛——第二届全国工业
机器人技术应用技能大赛
工作站应用与调试任务 (样题)
选手须知: 工位号:
1、任务书共 13 页,如出现任务书缺页、字迹不清等问题,
请及时向裁判申请更换任务书。
2、本场比赛为实操部分第二阶段比赛,包含任务三和任务
四,时间为6小时;选手在竞赛过程中创建的程序文件必须存储
到 “D:\技能大赛\工位号”文件夹下。
3、选手提交的试卷不得出现学校、企业、姓名等与身份有
关的信息,否则成绩无效。
4、由于操作不当等原因引起工业机器人及I/O组件、智能
视觉系统、PLC、伺服电机及驱动器的损坏,将依据扣分表进行
处理。
5、在完成任务过程中,请及时保存程序及数据。
1/ 13
任务描述:
现公司新装配完成一套多品种物料转运码垛智能工作站,
需要调试工程人员的您完成设备的调试工作,并优化程序流程及
工艺,提高工作效率和工作质量。设备功能如下:
1、设备具有手动模式和自动模式两种工作模式 (通过操作
面板上的手动/自动旋钮切换);
2、手动模式下:
(1)通过示教器控制四轴工业机器人自动完成多品种物料
的转运操作;
(2)通过示教器控制六轴工业机器人自动完成规定尺寸图
形绘制和物料转运码垛;
(3)通过触摸屏按钮控制伺服电机旋转 (方向、角度、速
度),并且能在触摸屏上显示转盘的实时角度;同时触摸屏实时
显示六轴已转运完成的物料颜色。
(4)手动点击视觉检测系统面板上的检测按钮,能在屏幕
上显示正确的颜色结果。
3、自动状态下:
(1)按下急停按钮,所有信号均停止输出,放松急停按钮,
复位指示灯以1Hz频率闪烁,按下复位按钮,复位灯常亮,使用
示教器启动两个工业机器人并回安全点,夹具松开,转盘回0度
位置,复位灯灭,启动按钮指示灯以1Hz频率闪烁;
2/ 13
(2)按下启动按钮后,启动按钮指示灯常亮,启动四轴工
业机器人完成物料转运操作;同时六轴工业机器人根据任务书要
求选择合适的夹具在画图板上绘制预定的图形;
(3)转盘顺时针旋转180度,且六轴工业机器人完成规定
图形绘制后,六轴工业机器人选择合适的夹具,抓取物料放在指
定位置 (根据颜色区分);同时,在料盘有料的前提下,四轴工
业机器人在另一工位完成转运操作;
(4)转盘顺时针旋转180度,重复上述动作;
(5)完成12个物料的转运码垛后,一个工作流程结束,启
动按钮指示灯熄灭,停止按钮指示灯常亮。
注意:
1、工业机器人示教编程时,机器人运行速度最高不得超过
30%;
2、工业机器人自动运行时,机器人运行速度,由选手自行
优化。
3/ 13
任务三:基于工业机器人系统应用的编程及调试
注:运行时,注意自身以及设备安全,上电前确保电源正常。
(一)编程调试及运行前准备:
1、将物料按照图1所示位置和颜色摆放到零件库内;
图1 料盘物料布局
2、将环形装配检测机构的工件清空,将绘图板更换上新的
B4纸张;
3、四轴工业机器人和六轴工业机器人各轴均处于安全位置。
(二)各模块编程及调试要求:
1、四轴工业机器人程序编写及位置示教
(1)设置通信地址为:192.168.1.25。
(2)站类型:Modbus-TCP从站。
注:四轴工业机器人编程需要登录管理模式,密码为:000000
(六个0)。
2、六轴工业机器人程序编写及位置示教
(1)通信地址已设置为:19
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