Agent任务可视编程和单元组合重构-中国科技论文在线.PDF

第 37 卷 第 1 期 计 算 机 研 究 与 发 展 V o l37,N o 1 2000 年 1 月 JOU RNAL O F COM PU T ER R ESEA RCH D EV ELO PM EN T Jan. 2000 Agen t 任务可视编程和单元组合重构 ① ② ② ① ③ 赵春霞 　王树国 　蔡鹤皋 　杨静宇 　 . . Y F L i ① (南京理工大学计算机系　南京　210094) ② ( 哈尔滨工业大学机器人研究所　哈尔滨　150001) ③ (香港城市大学制造工程与工程管理学系　香港) 摘　要　文中将机器人装配单元的各类设备定义为独立的A gent, 采用 Petri N et 模型, 为各A gent 的作业定义了 有关操作的基本模型结构, 作为基于多A gent 的模型库. 通过对A gent 模型库元素的可视化组合重构, 不仅可以实 现机器人作业单元几何元素的重组, 而且可以方便地实现作业任务的重组. 文中提出的基于层次化节点及节点槽 结构, 实现了对可视基元的分类管理和组织, 解决了可视图符与操作任务间的映射问题, 可为用户提供基于直接操 作的可视化任务程序制作界面. 通过采用基于面向目标层次化可视基元的可视交互流程导引, 定义了A gent 间的 作业关系, 最终完成对于用户单元组合布置与重构过程的导航, 从而实现具有良好用户界面的机器人作业单元可 视化组合重构系统和机器人单元任务可视化编程平台. 关键词　机器人,A gent , 可视编程, 组合重构 中图法分类号　 391. 9 T P V ISUAL PROGRAMM ING FOR AGENT TASKS AND CELL RECONSTRUCT ION ① ② ② ① ③ , , , , . . ZHAO Chun X ia W AN G Shu Guo CA I H e Gao YAN G J ing Yu and Y F L I ① ( , , 210094) D ep artm ent of Comp u ter