一种基于平衡原则的多机器人自组织任务分配方法.PDF

第20 卷摇 第6 期摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 模式识别与人工智能摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 Vol.20摇 No.6 摇 2007年12月摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 PR AI摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 Dec摇 摇 2007 摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 一一种基于平衡原则的 多机器人自组织任务分配方法* 董炀斌摇 摇 蒋静坪摇 摇 何摇 衍 (浙江大学 电气工程学院杭州摇 310027) 摘摇 要摇 针对多机器人控制系统难以精确建模、性能指标最优化难等问题,借鉴自然界事物平衡的思想,提出基于 平衡原则的决策控制方法,并结合该方法设计一种机器人任务选择策略调整算法.该算法帮助多机器人系统较好 地实现任务自组织分配,使系统取得良好的运行效果. 关键词摇 平衡原则,分布自主协作式多机器人系统,自组织,任务分配 中图法分类号摇 TP24 A Balance Principle Based Self蛳Organizing Method for Task Allocation in Multi蛳Robot System DONG Yan蛳Bin,JIANGJing蛳Ping,HE Yan (School of Electrical Engineering,Zhejiang University,Hangzhou310027) ABSTRACT To overcome the problems of uncertainty in model and the difficulties in optimizing the quality function in control process of multiple robotic system,a method for decision control based on balance principle isproposed,whichisputforwardaccordingtothebalancedphenomenainnature. Furthermore, an algorithm of adjusting the strategiesfor selecting task is designed by applying the proposed method to the problem of task allocation. Simulation result demonstrates the validity of this algorithm on self蛳 organizing task allocation in a team of robots. Key Words摇 Balance Principle, Distributed Autonomous Cooperative Multiple Robotic System, Self蛳 Organizing,Task Allocation 1摇 引摇 言 人技术研究的一个主要方向,其主要研究内容包括 体系结构、信息交互、控制原则、协作机制等.分布自 [1] 面向系统的多机器人控制近年来已成为多机器 主协作式多机