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3.7
1.t=[0:5:85];
y=[0.650,0.651,0.652,0.668,0.735,0.817,0.881,0.979,1.075,1.151,1.213,1.239,1.262,1.311,1.329,1.338,1.350,1.351];
deltu=5
length(y)
ywd=1.351;
delty=ywd-y(1);%y的变化值
K=delty/deltu
y=(y-y(1))/delty; %标幺化
plot(t,y);
结果如下：K =0.1402
由下图曲线用切线法可以得到:
T=35.85 τ=18.23
2.用动态特性参数法选择PID参数：
ε=K/T=0.1402/35.85=0.0039
δ=0.85*ε*τ =0.85*0.0039*18.23=0.0604
Ti=2.0*τ=2.0*18.23=36.46
Td=0.5*τ=9.115
3.11（a）、
得到:Kc=0.23 Tcr=11.8
δcr=1/Kc=1/0.23=4.35
δ=2.2δcr=2.2*4.35=9.565;
Ti=0.85*Tcr=0.85*11.8=10.03
(b)、
得到:Kc=2.06 Tcr=2.4
δcr=1/Kc=1/2.06=0.485
δ=1.67δcr=1.67*0.485=0.81;
Ti=0.5*Tcr=0.5*2.4=1.2
Td=0.125*Tcr=0.3
3.13
1.用边界稳定法求
得到Kc=1.97 Tcr=3.2 δcr=1/Kc=1/1.97=0.508
2.δ=1.67*δcr=0.848
Ti=0.5*Tcr=1.6
TD=0.125*Tcr=0.4
3.α=1.07
F=1+α1+1.07=1.2675
δ=F=1.2675*0.848=1.0748
Ti===1.2623
Td==1.2675*0.4=0.507
3.14
1.用matlab绘图
deltu=0.02;
t=[0,10,20,40,60,80,100,140,180,250,300,350];
h=[0,0.01,0.5,2,5,9,13.5,22,29.5,36,39,39.5];
hwd=39.5;%y的稳定值
delth=hwd-h(1);%y的变化值
K=delth/deltu
h=h/delth; %标幺化并去除延迟
t=t-10;
plot(t,h);
结果如下：K = 1975
由下图曲线用切线法可以得到
T =176.97 τ=30.73
(1)、调节器整定参数:
得到Kc=0.0049 Tcr=112 δcr=1/Kc=1/0.0049=204.1
δ=2.2δcr=2.2*204.1=449.02;
Ti=0.85*Tcr=0.85*112=95.2
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