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AH Motion Controller 运动控制指令手册
版本修订一览表
版本 变更内容 发行日期
第一版 第一版发行 2016/ 12/ 09
1.第一章删除功能块指令的类型表格
2. 第二章增加 EtherCAT 符号；更新轴参数数据说明及
设定范围；删除 AR 、AM 装置
第二版 3. 第三章增加 MC_VelocityControl 、 2017/ 8/ 3 1
DFB_CamMultiRead 、DFB_CamMultiWrite 、
DFB_SDO_Read 和 DFB_SDO_Wr ite 等指令说明；删
除 G- cdoe 、包装行业和DFB 单轴运动相关指令
4. 附录更新错误码及故障排除；删除 AR 、AM 装置
1.第 3 章修改 MC_TorqueControl 、MC_SetPosition 、
MC_ReadActualPosition 、MC_ReadActualVelocity 、
MC_ReadActualTorque 、MC_CamIn 、MC_CamOut 、
MC_GearIn 、MC_GearOut 、MC_PhasingAbsolute 、
第三版 MC_PhasingRelative 、DFB_AxisSetting1 、 2018/03/ 3 1
DFB_GroupAbsLinear 、DFB_GroupRelLinear 、
DFB_GroupAbsCircular 、DFB_GroupRelCircular 、
DFB_GroupStop 、DFB_SDO_Read 等指令说明
2. 附录更新错误码及故障排除
AH Motion Controller 运动控制指令手册
目录
前言
P.1 简介II
P.1.1 适用产品II
P.1.2 相关手册II
P.2 关于手册间的交互参照 III
第1 章 运动控制指令介绍
1.1 运动控制指令 1-2
1.1.1 运动控制指令基本原则 1-2
1.2 运动控制指令应用要点 1-4
1.3 运动控制指令的分类 1-6
第2 章 装置、变量符号和指令
2.1 通用装置 2-3
2.1.1 装置功能说明2-3
2.1.2 装置列表 2-3
2.1.3 停电保持装置2-4
2.1.4 输入继电器 （X ）2-6
2.1.5 输出继电器 （Y ）2-7
2.1.6 辅助继电器 （M ）2-7
2.1.7 特殊辅助继电器 （SM/AM ）2-7
2.1.8 数据寄存器 （D ）2-7
2.1.9 特殊数据寄存器 （SR/AR ）2-8
2.1.10 链接寄存器 （L ）2-8
2.1.11 步进点继电器 （S ）2-8
2.1.12 定时器 （T ）2-8
2.1.13 计数器 （C ）2-9
2.1.14 32 位计数器 （HC/AC ）2-9
2.1.15 变址寄存器（E ）2-9
2.1.16 数值 、常数（K ，16# ）2-9
i
2.1.17 浮点数 （F ，DF ）2
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