工业机器人现场编程-外部自动运行.pptxVIP

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外部自动运行;学习目标和建议;外部自动运行任务描述;本例外部自动运行输入/输出端的配置如下: ;外部自动运行操作步骤;2)接着,进入输入端配置界面,在数值栏中选定要编辑的单元格,然后单击“编辑”按钮,用虚拟键盘输入相应值。 ;3)将输出端按照步骤2,进行信号相应配置。 4)关闭配置窗口,返回R1文件夹界面,配置被自动应用。 ;5)选中Cell程序文件夹,单击“打开”,进入程序编辑器界面。 6)在CASE段中,程序名称EXAMPLE用将要调用的程序名称替换,并将其前面分号删除,后者直接在EXAMPLE行下方添加要调用的程序。;7)将要调用的三个程序,全部输入Cell程序的CASE段中。 8)关闭程序窗口,信息栏提示“更改被自动存储”。;9)将程序倍率设定为合适的值。 10)重新选中程序,单击“选定”按钮,进入程序窗口,在T1或T2模式下,运行程序,直至信息提示“已达BCO”。;11)旋转连接管理器,选择“外部自动运行”模式。 12)关闭安全门,并确认,否则系统出现信息提示“操作人员防护装置开着”。;13)将以下输入端信号置为TRUE。 14)通过控制台控制输入端(本例为编号1~4)选择要执行的程序,然后将输入端编号6(名称为PGNO_VALID)置为TRUE,并按下启动键,即可执行该程序。 15)程序执行完毕后,机器人自动停止,然后将输入端编号6信号置为FALSE。 16)重复步骤14~15,执行其它待测试的程序。

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