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数学建模:二轮滑板的最佳运动方式
摘要
“游龙板”是近年来我国较为流行的一种新型滑板。该项运动可以提高人身体的柔软性和平衡感,是一项深受青少年喜爱的体育运动。与普通滑板相比,操作时人不用下板,利用双脚前后摆动就可以驱动游龙板前进。许多人感觉游龙板的前进似乎不需借助于外力,运动原理难以想象。游龙板结构虽然简单,但设计得却相当巧妙。它有两个结构特殊的轮子,可以将板的横向摆动转换成向前的推动力。
滑板在运动过程中主要受到地面给轮子的静摩擦力和人对板的蹬力,其中人对板的蹬力使活力板转动,使轮架偏离一定角度,同时地面对轮子的静摩擦力使得滑板向前运动,而人体的扭动角度对板的转动起着至关重要的作用。
平地滑板前进速度与水平推进力相关,在一个摆动周期内,水平推进力越大,活力板获得的加速度最大,即在一个周期内速度的最大值尽可能的大。而水平推进力和轮架旋转的角度有关,建立关于的模型,解得当为时,地面对滑板的摩擦力完全提供水平推进力,此时 最大。人对滑板的作用力做功转化为板子的转动动能和轮子的转动动能,由刚体转动的动能定理建立,,,的关系,假设,化简得到和的关系,进而建立微分方程,通过龙格库塔法解得四分之一周期内满足微分方程的,再对积分得到板子最佳旋转角度为37,即最佳扭动角度。
关键词: 游龙板 扭动角度 龙格库塔法
一、问题重述
“二轮滑板”又称作为“两轮滑板”、“陆地冲浪板”是一种新型的滑板,和普通的四轮的滑板不一样,它只有两个轮。因其运动起来像龙和蛇一样扭动,所以国内多大称为“游龙板”或“活力板”。它以人体运动理论和巧妙的力学原理,主要利用身体(腰部及臀部)、双脚扭动及手的摆动来驱动活力板前进。使滑板运动得到淋漓尽致的发挥。
现请建立人身体扭动角度与平地滑板前进速度的关系模型,并找到最佳扭动角度。
二、问题分析
2.1活力板的构造
活力板有前后两个面板,中间用轴连接,两个面板可以绕中间的连接轴相对转动.面板下方安装有轮架和车轮,轮架可以绕倾斜的转轴自由转动.这个构造的巧妙之处在于,轮架转轴的延长线并不通过车轮与地面的接触点,而是有一小段垂直距离如图1所示。
2.2活力板的受力
当人对板施加力时,车板会有一个下角度的倾斜,地面对车轮的静摩擦
力使轮架绕转轴旋转,这时静摩擦力会产生水平当向上的分力推动活力板向前运动。人通过用身体左右晃动来使活力板运动,板面是在水平方向上左右摆动的,所以可以将人体的扭动角度近似的看成是板身摆动的角度,板身摆动的角度与轮轴摆动的角度存在一定的关系,轮轴摆动角度与水平方向上的分力有关,根据水平分力算出滑板速度,最终可以找到速度与扭动角度的关系。
三、模型假设
(1)假设人体扭动角度就是板的转动角度;
(2)假设轮架的转动随时间成正弦函数关系;
(3)假设人施加给滑板的力是均匀大小的力;
(4)假设运动过程不受空气阻力影响;
(5)假设支持力不随人的扭动角度变化而变化。
四、符号说明
符号
说明
v
滑板前进速度
F水平
滑板受到水平方向的分力
F脚
使滑板作用摆动的力
转轴与竖直方向的夹角
轮架的旋转角度
滑板转过的角度
板的旋转角速度
滑轮绕轮轴旋转的角速度
脚到滑板中心的距离
L
轮轴到滑轮的距离
R
滑轮半径
N
地面对滑轮与人整体支持力
板的质量
轮的质量
五、模型的建立与求解
5.1 模型的建立
(一)轮子的结构
由于游龙板前后两轮结构相同,只分析其一即可。轮子是通过轮架和一倾斜的转轴安装在板E,轮子和轮架可以绕转轴的轴线自由转动。为分析方便,将轮子结构简化如图1所示。
运动方向
运动方向
地面
板面
轮子
转轴
轮架
p
q
A
O
N
D
C
q’
p’
B
图1 轮子结构简化侧视图
图中用线段AB和BO代表转轴和轮架,O点为轮子的圆心,D点为轮子的触地点,C点为AB的延长线与地面的交点。轮子的特殊结构体现在两个地方:第一,转轴AB是倾斜的,设与竖直方向的夹角为;第二, C点与D点是不重合的,而是落在D点的前面。当人站在板上时,地面对后轮D点的支持力设为N。人的双脚在板面上沿与前进方向相垂直的方向摆动,轮子和轮架就会绕转轴摆动,进而产生向前的推动力。下面对推动力产生的原因进行具体分析。
(二)推动力产生原因分析
如图2所示,设轮架绕转轴摆过任一角度,轮子摆过一定角度后,C、D蹲点的位置也发生了变化,设为和。轮子受地面支持力N的方向竖直向上,点与地面问静摩擦力设为F,与水平前进方向夹角为,做直线∥,与滑板前进方向一致。
(1)支持力N对转轴的转矩
①产生转矩的力的计算
轮子支持力N产生使轮子绕转轴回摆的转矩。N在垂直于方向的分力(也垂直于)是使轮子绕转动的有效力,其大小为:。
运动方向
运动方向
A
q
p
q’
p’
B
F
T
N
N’
C
S
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