第2章基础理论.ppt

* * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * 清华大学精仪系制造工程研究所/《机器技术的发展和应用》专题报告 清华大学精仪系制造工程研究所/《机器技术的发展和应用》专题报告 *## *## * * * * * * * * * 2.6.2 制造系统的若干基本Petri模型 3、描述制造系统的并行与同步特征Petri网模型 某一部件由2个零件装配而成，2个零件分别由2条独立生产线加工，加工完进行装配。 工件加工过程并行 设备4 设备5 设备1 设备2 设备3 加工 装配 工件装配过程同步 * 2.6.2 制造系统的若干基本Petri模型 3、描述制造系统的并行与同步特征Petri网模型 t1 p4 p1 t2 t3 t4 t5 p2 p3 p5 p6 p7 1托盘上的2个工件到达 工件1的加工路线 工件2的加工路线 装配 * 2.6.2 制造系统的若干基本Petri模型 4、描述制造系统资源竞争的模型 两个以上的操作共享同一资源，将导致资源竞争。如：关键机床。 * 2.6.3 一个生产单元的Petri网建模 例：一个生产单元的Petri网建模 由2台机器（M1与M2）组成，共用1个机器人R上下工件，一输入传输带输送载有工件的托盘（1个托盘仅载1个工件）。机器人R从其上抓取工件并装载到机器M1上，将成品从M2卸下到输出传输带，M1与M2之间有一个缓冲区，可存放中间工件。共有3个托盘，工件安装在其上，先后经过M1、M2加工，加工完毕后，托盘成品自动脱离，转载新的工件，重新回到输入传输带上。 托盘上的工件 成品 缓冲区 机器M2 机器M1 机器人R 输入传输带 输出传输带 * 2.6.3 一个生产单元的Petri网建模 例：一个生产单元的Petri网建模 装卸工件托盘经历以下状态和活动 托盘上的工件 成品 缓冲区 机器M2 机器M1 机器人R 输入传输带 输出传输带 * 2.6.3 一个生产单元的Petri网建模 例：一个生产单元的Petri网建模 p1：载有工件的托盘可使用 p2：机器M1在加工工件之中（机器M1占用） p3：载有中间工件的托盘存放在缓冲区 p4：机器M2在加工工件之中（机器M2占用） t1：机器人将载有工件的托盘装载到M1上 t2：机器人将载有工件的托盘从M1上卸载并送入缓冲区并释放机器人 t3：机器人将载有工件的托盘装载到M2上 t4：机器人将载有工件的托盘从M2上卸载并送入传输带并释放机器人 t1 t2 t3 p1 p2 p3 p4 t4 载有工件的托盘经历活动 * 2.6.3 一个生产单元的Petri网建模 例：一个生产单元的Petri网建模 装卸工件托盘经历以下状态和活动 托盘上的工件 成品 缓冲区 机器M2 机器M1 机器人R 输入传输带 输出传输带 * 2.6.3 一个生产单元的Petri网建模 例：一个生产单元的Petri网建模 机器M1/M2经历活动和状态 p2：机器M1在加工工件之中（机器M1占用） p3：载有中间工件的托盘存放在缓冲区 p4：机器M2在加工工件之中（机器M2占用） p5：机器M1可使用 p6：缓冲区有空位 p7：机器M2可使用 p2 t1 t2 p5 p3 t2 t3 p6 t3 t4 p7 p4 机器M1 模型 缓冲区模型 机器M2 模型 t1：机器人将载有工件的托盘装载到M1上 t2：机器人将载有工件的托盘从M1上卸载并送入缓冲区并释放机器人 t3：机器人将载有工件的托盘装载到M2上 t4：机器人将载有工件的托盘从M2上卸载并送入传输带并释放机器人 * 2.6.3 一个生产单元的Petri网建模 例：一个生产单元的Petri网建模 机器人经历的活动和状态 p2：机器M1在加工工件之中 （机器M1占用） p4：机器M2在加工工件之中 （机器M2占用） p8：机器人可利用 p2 t1 t4 p8 p4 t3 p8 t2 机器人模型 t1：机器人将载有工件的托盘装载到M1上 t2：机器人将载有工件的托盘从M1上卸载并送入缓冲区并释放机器人 t3：机器人将载有工件的托盘装载到M2上 t4：机器人将载有工件的托盘从M2上卸载并送