摄像头车常见问题解答.ppt

LM1881的功能简介。答：LM1881是一款视频同步分离芯片，采用LM1881可以从摄像头信号VIDEO中分离出奇偶? ?? ? 场同步信号O/E和行同步信号HS。? ???（1）奇偶场同步信号：奇偶场同步信号输出为高低电平，奇场输出高电平，偶场输出低? ?? ? 电平，其可以直接接单片机普通I/O口，用时只需读取该I/O口的高低电平就可以知道摄像? ?? ? 头当前输出的图像是奇场还是偶场。? ?? ? 场同步信号周期为：T = 40ms? ???（2）行同步信号：行同步信号为一系列脉冲信号，其直接接单片机的外部中断口IRQ脚，? ?? ? 并将中断设置为下降沿触发（或低电平触发），每次行同步信号到来都引发一次外部中? ?? ? 断，我们可以对中断进行计数，便可知道当前黑白图像信号是哪一行。? ?? ? 行同步信号周期为：T = 64us（= 40ms / 625）? ?? ? 有了奇偶场同步信号和行同步信号就相当于我们确定了当前是第几场图像的第几行，但 ? ?? ? 该行的左右位置和每个位置的黑白信息却不清楚，这就需要用到黑白图像信号。? ??? （3）黑白图像信号：每一行的黑白图像信号夹在两个行同步信号之间。一行的黑白图像? ?? ? 信号包含了该行每一个点的黑白信息。由于赛道的黑白信号在摄像头输出信号中占绝大? ?? ? 部分比例，因此叠加行同步信号和场同步信号，对黑白信号经过二值化后的结果影响很? ?? ? 小。所以我们直接将摄像头的输出信号经过A/D转换（或比较器转换等）后提供给单片机? ?? ? 作为每行提取赛道黑线时的参考信号。? ?? ? 综上所述，通过这三个信号，我们就可以知道当前是第几幅图像的第几行，且知道了每? ?? ? 行图像的黑白信息。? ?? ? 黑白图像信号不是LM1881输出的，是摄像头给LM1881的信号 摄像头图像畸变。答：由于摄像头不是垂直于地面，其安装高度以及倾斜角度造成我们得到的图像远端和近端? ?? ? 并不是一样的尺度（小孔成像），也就是说近端黑线宽，远端黑线细，出现失真现象。? ?? ? 畸变（或叫失真）主要有：梯形畸变和桶形畸变，很多学校对这两种畸变都做了深入的? ?? ? 研究，并且给出了图像校正的方法，但是对我们来说，暂时没有必要去进行图像的校? ?? ? 正，按目前的失真图像完全可以跑好，所以不要花大量的时间进行图像的校正，同时，? ?? ? 图像校正对机械的安装精度有要求，如果机械上一处有偏移，就要进行图像校正参数的? ?? ? 重新整定！ 摄像头图像调整标准参考。? ? 一、摄像头支架稳固? ?? ?? ?? ???我们的摄像头支架安装一定要稳固，做机械的同学需要在这方面下点功夫，如果车在跑开的过程中摄像头总是摇晃，那图像肯定是不稳的，有哪些信誉好的足球投注网站黑线很容易出错。? ? 二、保证图像正中（校准）? ?? ?? ?? ???当我们把车放在直道上时，让赛道位于车的正中央，此时，从上位机看到的赛道黑线中心图像应该是直线，且中心位置为40。由于摄像头本身的问题，一般情况下，按上述得到的图像黑线不是中心位置为40的直线，而是有一定的倾斜，通过上下左右旋转摄像头，从而使得图像位于正中，此时从外观上看，摄像头有一定的倾斜，但没有关系， 图像是正的，这就保证了以后的图像不会左右失衡，这是图像校准，这一步必须要做。 三、减小摄像头视野死区? ?? ?? 摄像头视野死区位置如下图所示，我们要保证这一死区尽可能的小，目前要保证这 一死区在10cm之内，否则死区太大，有哪些信誉好的足球投注网站黑线时会因丢失黑线而出错（尤其是在过弯时）。我们常常为了减小死区范围而下压摄像头，但要保证不能看到舵机，尤其是我们现在舵机是立着安装的，特别容易看到。如果我们在图像的底端总能看到一黑的横杠，其不随摄像头的变化而变化，说明摄像头看到舵机了，就要把摄像头往上掰一点 四、加大前瞻? ?? ?? 摄像头前瞻如下图所示，目前，我们要保证前瞻尽可能的远，能达到1m以上最好，这样才能体现出摄像头的优势，最主要的是：前瞻远，我们可以得到更多的信息，能够较早的知道前端的路况，可以实现过弯提前减速，可以实现弯道直冲等效果。但同时，前瞻越远，前端的图像越容易受到干扰，尤其是反光（赛道反光，图像上看不到黑 线），这需要权衡一下，同时在程序上要做好处理。 五、图像最大清晰化? ???（1）焦距? ?? ?? ?? ???通过调节焦距，保证摄像头所看到的图像最清晰，这一般不用调，买回的摄像头本 身焦距就正好。? ???（2）电位器? ?? ?? ?? ???通过调节电位器，给摄像头信号增加一个直流偏置，这一直流偏置可能在2.5V左右最好。? ???（3）阈值? ?