EPSON视觉培训-加强版.PPT

5.选择“新建几何图形”来识别视野中要找的目标 固定向下 固定向上 第二轴 第四轴 第五轴 第六轴 四、EPSON视觉软件概要 4.5.1 相机安装方式 4.5.2 校准后的数据直接使用 校准完成后，无需指令直接获取转换后数据 RobotXYU直接获取 转换后的机器人坐标 四、EPSON视觉软件概要 四、EPSON视觉软件概要 4.6 柱状图工具 柱状图工具作用： 用来调节图像的灰度值， 使图像的黑白配比更加 明显。 四、EPSON视觉软件概要 4.7统计工具 每次通过视觉引导窗口、运 行窗口和操作窗口运行视觉 对象时，视觉引导 7.0 都自 动记录结果数据，用于以后 每个视觉对象的统计参考。 五、视觉对象的应用 5.1 ImageOp（图像操作）对象 五、视觉对象的应用 5.2 Geometric（几何）对象 五、视觉对象的应用 5.3 Correlation（相关）对象 五、视觉对象的应用 5.4 Blob（二进制）对象 五、视觉对象的应用 5.5 Edge（边缘）对象 Edge（边缘）对象用于对图像中的边缘进行定位。 Edge（边缘）对象可以使用 SearchType（有哪些信誉好的足球投注网站类型） 属性进行配置，以沿线或弧有哪些信誉好的足球投注网站。 五、视觉对象的应用 5.5.1 Edge（边缘）对象 五、视觉对象的应用 5.6 LineFinder（线查找）对象 LineFinder（线查找）对象用于识别图像中的线条位置。 五、视觉对象的应用 5.7 ArcFinder（弧查找）对象 ArcFinder（弧查找）对象用于确定图像中弧的位置。 为了查找弧，将执行一系列边缘有哪些信誉好的足球投注网站，以确定弧的半径和中心点。 五、视觉对象的应用 5.8 Frame（框）对象 Frame（框）对象为视觉对象提供一种动态定位基准。一旦确定 Frame（框）对象， 与该框相关的其它对象均可定位。 运行序列 6.1新建序列和工件对象 六、SPEL+语言运行序列 编程实例 ——同时识别多个工件 参考 CV1培训程序代码(可用写字板打开).prg Function target Integer i, num, found(100) Real x(100), y(100), u(100), RobotXYU(100) VRun calibseq VGet calibseq.Geom01.NumberFound, num If num 0 Then For i = 1 To num VGet calibseq.Geom01.RobotXYU(i), found(i), x(i), y(i), u(i) P(i) = XY(x(i), y(i), 0, u(i)) Print P(i), RobotXYU(i), found(i), x(i), y(i), u(i) Next EndIf Fend 六、SPEL+语言运行序列 编程实例 ——经典运用 Jump P0 ‘运动到拍照位置 Wait 0.1 ‘稳定位置 VRun test ‘执行图像序列 VGet test.Geom01.RobotXYU, found, x, y, u ‘获取结果 If found = True Then ‘如果找到结果 Jump XY(x, y, -50, u) /R ‘运动到侦测位置 On 0 ‘抓取工件 Wait 0.1 ‘延时 Jump P1 ‘运动到放料位置 Off 0 ‘放置工件 Else 六、SPEL+语言运行序列 7.1硬件安装 硬件连接 1）相机安装:垂直于工作面，固定于机械手外或安装在机械手臂上 2）视觉控制器：24V电源、相机USB线 3）以太网交换机：连接视觉控制器、机器人控制器、PC（千以太网） 软件设置 1）RC+5.0 - 控制器-视觉-激活视觉 2）如下顺序，后附图 重置-相机IP地址(出厂192.168.0.3)-类型CV -Chanel-配置, 3）能够看到相机的分辨率和model后，表明已连接好 七、相机安装和校准 七、相机安装和校准 7.2相机通讯 新建序列完成后，屏幕上可以实时显示相机排的内容，但由于镜头的光圈和焦距 没有调整，显示的内容可能比较暗或者看不清。 七、相机安装和校准 7.3镜头安装和调试 校准目的是得到相机的坐标系和机器人坐标系的对应关系。 校准的方法是9点校正，9宫格。 用这种方法，不论相机的坐标系和机器人坐标系存在多大的角度查，都可以校准，方便而且精度高。对其他视觉或机器人厂家用2点或3点校正方式，这是EPSON的一个很大优势。