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page * ?#? 初学机器人 机器人学校 FD?AX标准课程 有着人类上肢（胳膊和手）的动作功能、感觉功能以及识别功能、可以自己行动的机械 「工业机器人」 自动控制、可以再编程、带有3维以上自由度操作功能的机械 机器人的定义 垂直多关节机器人 垂直多关节机器人的特征 与安装面积相比，动作范围更大（可以有效利用空间） （a）直角坐标系 （c）极坐标系 （b）圆筒坐标系 （d）关节型 （d’）水平关节型（SCARA） 型号的含义 M C 2 0 - 0 1 - F D 1 1 表示机器人系列名称 ＭＣ系列 ＳＣ系列 ＳRA系列 ＭＲ系列 型号的含义 表示机器人可以搬运的重量 单位：kg 可搬运重量越大, 机器人形体越大。 M C 2 0 - 0 1 - F D 1 1 M C 2 0 - 0 1 - F D 1 1 型号的含义 地面安装 架台安装 表示机器人的类型。 　　 T:架台安装 等 表示机器人的版本 SH166-04 偏移式手腕规格 SH166-03 一字型手腕规格 版本号不一样的时候，马达和手腕的规格都会变化。因为存在作业程序不能互换的情况，请注意。 型号的含义 表示控制装置的类型。 M C 2 0 - 0 1 - F D 1 1 M C 2 0 - 0 1 - A X 2 0 AX20控制装置 FD11控制装置 不同机器人所使用的控制装置的型号不同。 一台机器人可用多台控制装置控制。 各部的名称 第一手臂 第二手臂 手腕 平衡器 SRA166-01为例 旋转基座 第3轴动作极限 限位开关 （选配） 铭板 BJ1面板 限位开关 （选配） 动作极限 第3轴 第5轴马达 第4轴马达 第6轴马达 第3轴马达 第2轴马达 第1轴马达 本体框架 各部的名称 ＦＤ控制装置为例 控制装置 示教器 操作面板 用专用键操作 各轴的名称 ※用轴操作键对 机器人进行操作 第1轴　手臂回转 第2轴　手臂前后 第3轴　手臂上下 第4轴　手腕回转２ 第6轴　手腕回转１ 第5轴　手腕弯曲 主轴 或者称为 本体轴 手腕轴 第1轴～第6轴在控制器上 分别以Ｊ１～Ｊ６表示 基本规格的读法 项目 规格 机器人的型号 SRA166-01 SRA210-01 结构 关节型 自由度 6 驱动方式 AC伺服方式 最大 动作 范围 第1轴 ±3.14 rad （±180°） 第2轴 -1.40 ～ +1.05 rad（-80 ～ +60°） 第3轴 -2.56 ～ +2.62 rad（-146.5 ～ +150°） 第4轴 ±6.28 rad （±360°） 第5轴 ±2.36 rad （±135°） ±2.27 rad （±130°） 第6轴 ±6.28 rad（±360°） 最大 速度 第1轴 2.18 rad/s（125?/s） 2.01 rad/s（115?/s） 第2轴 2.01 rad/s（115?/s） 1.83 rad/s（105?/s） 第3轴 2.11 rad/s（121?/s） 1.97 rad/s（113?/s） 第4轴 3.14 rad/s（180?/s） 2.44 rad/s（140?/s） 第5轴 3.02 rad/s（173?/s） 2.32 rad/s（133?/s） 第6轴 4.54 rad/s（260?/s） 3.49 rad/s（200?/s） 多少范围内可 进行工作 多短时间内可 进行工作 关节的数量 一般构造为「６」 ?3.14[rad] = 180[°], 1[N?m] = 1/9.8[kgf?m] ?第1轴～第6轴在控制画面上分别以J1～J6表示 基本规格的读法 最大可搬重量 手腕部 166 kg ２１0 kg 第１手臂上的负载 45kg （最大 90 kg） 手腕容许 的静负载 扭矩 第4轴 951 N?m 1,337 N?m 第5轴 951 N?m 1,337 N?m 第6轴 490 N?m 720 N?m 手臂容许 的最大惯 性力矩 第4轴 88.9 kg?m２ 141.1 kg?m２ 第5轴 88.9 kg?m２ 141.1 kg?m２ 第6轴 45.0 kg?m２ 79.0 kg?m２ 重复定位精度 ±0.1 mm ±0.15 mm 安装方法 地面安装 安装条件 　　　　环境温度：　0 ～ 45 ℃ 　　　　环境湿度：　20 ～ 85 %RH　（无冷凝） 　　　　允许高度：　海拔1,000ｍ以下 　　　　安装面的允许震动：　0.5 G （4.9m/s2）以下 本体重量 960 kg 990 kg 可搬运物件的 重量 使用时对 环境的要求 可达到的 工作精度 ?3.14[rad]