爱普生机器人软件编程操作培训-基础内容.PPT

* EPSON 机械手软件编程操作培训 基础内容 1 程序编写 1.1 新建一个项目 1.2 打开一个项目 1.3 编译程序并下载程序 1.4 运行程序 1.5 单步运行程序 1.6 局部变量、模块变量及全局变量的定义及区别 1.7 编写一个初始化函数打开马达、设定运行功率及速度 1.8 用GO、JUMP、MOVE、ARC指令编写一个简单的程序 内容 1.9 编写一个简单输入输出操作程序 1.10 编写一个循环控制程序 1.11 编写一个RS232串口通讯程序（含串口设置，数据分解赋值） 1.12 编写一个以太网通讯程序（含以太网设置，数据分解赋值） 1.13 编写一个矩阵使用程序 1.14 点文件操作及点位修改 1.15 编写一个回待机位样例程序 内容 2 视觉应用案例（EPSON机器人跟其他品牌视 觉配合） 2.1 固定向下相机（相机固定在外部）应用 案例 2.2 移动向下相机(相机装在机械手上）应用 案例 2.3 固定向上相机（相机装在外部）应用案 例 内容 1、程序操作 1.1 新建一个项目 1）单击“项目”，打开左图所示项目菜单，单击“新建”，打开右图所示窗口 输入项目名称（只能用英文字符加下划线表示） 选择存储目录 单击“确定”新建一个项目 1、程序操作 1.2 打开一个项目 （存储在电脑里程序文件） 1）单击“项目”，选择“打开”，打开下图图所示窗口 选择文件存储目录 选择要打开的程序 单击“打开”打开一个项目 1、程序操作 1.3 编译并下载程序 1）在工具栏上单击创建并下载程序图标“ ”或者单击打开运行窗口图标 “ ” ，软件即会编译程序，如果程序没有错误就会将程序下载到控 制器。如果程序有错误，状态栏会显示程序错误信息，如下图所示。将光 标移到错误信息一栏，双击左键光标即会跳到程序错误的那一行去，然后 修改程序后重新下载程序 1、程序操作 1.4 运行程序 1）在工具栏上单击打开运行窗口图标“ ” ，打开运行窗口 选择要运行的函数 单击“开始”运行函数 勾选此项时速度不能超过最大速度的20%（建议调试时勾选此项） 设定运行速度比例 1、程序操作 1.5 单步调试程序 1）单击程序最左端设置断点 2）在工具栏上单击打开运行窗口图标“ ” ，打开运行窗口，单击 “开始”运行程序 3）按“F11”或单击图标“ ” 运行下一行。按“F7”或单击图标“ ” 运行到下一个断 点。 单击“开始”运行函数 单击此处设置断点 1、程序操作 1.6 局部变量、模块变量及全局变量的定义及区别 1）局部变量：在一个函数内定义的变量，只能在同一函数内使用 2）模块变量：在程序的开头定义，可以在同一个程序里使用 3）全局变量：可以在同一个项目里使用 Integer m_i ‘模块变量m_i Global (Preserve) Integer g_i ‘全局变量（全局保护变量）g_i Function main Integer I ‘局部变量i ... Fend Function Func1 Integer I ‘局部变量i ... Fend 1、程序操作 1.7 编写一个初始化函数打开马达、设定运行功率及速度（参看程序init_demo） 1、程序操作 1.8 用GO、JUMP、MOVE、ARC指令编写一个简单的程序（参看程序move_demo) 1、程序操作 1.9 编写一个简单输入输出操作程序（参看程序IO_demo) 1、程序操作 1.10 编写一个循环控制程序（参看程序xunhuan_demo) 1、程序操作 1、程序操作 1、程序操作 1.11 编写一个RS232串口通讯程序（参看程序RS232_demo) 1)串口设置 单击“设置”，选择“系统配置”打开控制器设置画面。单击“RS232”， 选择“端口1”进下图所示串口设置