现代鲁棒控制(第二版)-吴敏等 中南大学出版社.pdf

目录 １ 绪论... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ...1 １．１ 控制系统设计与鲁棒性 ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... 1 １．２ 反馈控制理论的发展 .. ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... 4 １．３ 鲁棒控制理论研究的 ... ... . ... ... ... ... ... ... ... ... 6 ２ 基础知识和基本概念 ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... 10 ２．１ 状态空间模型和传递函数 ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... 10 ２．２ 线性分式变换与ＨＭ变换... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... .. ... ...15 ２．３ 灵敏度函数和补灵敏度函数... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ...18 ２．４ 控制系统的稳定性 ... .. . ... . ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ...20 ２．５ 李雅普诺夫方程 ... .. . ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ..26 ２．６ 哈密顿矩阵与黎卡提方程.. ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ...27 ２．７ 函数空间与Ｈ 和Ｈ∞范数... .. .. .. ... ... ... ... ... ... ... ... ... .. .. ..30. 2 ２．８ 稳定化控制器 ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... . ... ... . ... 41 ２．９ 小增益定理 ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... . ... ...51 ２．１０ 鲁棒控制的ＬＭＩ方法. ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... 52 ３ 鲁棒控制问题 ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... .57 ３．１ 非结构不确定性 ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... . ..57 ３．２ 结构不确定性 ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... . ... ... . ... ... 62 ３．３ 标准Ｈ∞控制问题... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... .. ... ..66 ３．４ 标准控制问题的稳定性分析... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ..72 ３．５ 一般鲁棒控制问题 ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ..