CAN BUS规范页文档总线.pdf

CAN －bus 规范V2.0 版本 引言 随着串行通讯进入更多应用领域，因此，在一些应用里，需要对通讯功能的报文识别位提出分配标准 化的要求。原先的地址范围由11 个识别位定义，如果地址范围扩大，则这些应用就可以更好地由CAN 来 实现。 因此引入了第二种报文格式 （‘扩展格式’）的概念，其定义的地址范围更宽，由29 位定义。系统设计 者将从考虑定义良好的结构命名方案中得到解放。有的用户不需要由扩展格式提供的识别符范围，可以继 续沿用常规的 11 位识别符范围（‘标准格式’），在这种情况下，可以采用市场上可用的 CAN 仪器，或使 用兼容这两种模式的新控制器类仪器。 为了区别标准格式和扩展格式，按CAN 1.2 规范定义，使用了CAN 报文格式的第一个保留位。因为 CAN1.2 定义的信息格式相当于标准格式，因此仍然是有效的。此外，由于扩展格式已经定义，因此网络 中会共存标准格式和扩展格式的报文。 这本CAN 规范技术规范由两部分组成： • A部分：CAN 的报文格式说明（按CAN1.2 规范定义）。 • B部分：标准格式和扩展格式的说明。 为了兼容CAN2.0 ，要求CAN 的仪器应兼容A 部分或B 部分。 注意： 只要没有用到扩展格式，那么，根据A 部分或CAN 旧版本设计的仪器可以和根据B 部分设计的仪器 相互间进行通讯。 - 1 - A 部分 目录 1．介绍 3 2．基本概念 3 3．报文传输 6 3.1 帧类型 6 3.1.1 数据帧 6 3.1.2 远程帧 9 3.1.3 错误帧 10 3.1.4 过载帧 11 3.1.5 帧间空间 11 3.2 发送器/接收器的定义 4．报文校验 12 5．编码 13 6．错误处理 13 6.1 错误检测 13 6.2 错误标定 13 7．故障界定