机器人技术基础4工业机器人基本结构.pptx

工业机器人技术基础 4.工业机器人基本结构 2018-2019第二学期 目 录 01 02 03 04 工业机器人的结构 认识机构 工业机器人的发展与运用 作业 01 工业机器人的结构 机器人的组成 一、机器人的组成 执行机构； 控制系统； 传感系统； 执行机构——机器人本体 机器人的本体结构指其机体机构和机械传动系统，也是机器人的支承基础和执行机构 一、机器人本体主要包括： 二、机器人本体基本结构的举例 组成机器人的连杆和关节按功能可以分成两类，一类是组成手臂的长连杆，也称臂杆，其产生主运动，是机器人的位置机构；另一类是组成手腕的短连杆，它实际上是一组位于臂杆端部的关节组，是机器人的姿态机构，确定了手部执行器在空间的方向。 １．手部 机器人为了进行作业，在手腕上配置了操作机构，有时也称为手爪或末端操作器。 ２．腕部 联接手部和手臂的部分，主要作用是改变手部的空间方向和将作业载荷传递到手臂。 ３．臂部 联接机身和手腕的部分，主要作用是改变手部的空间位置，满足机器人的作业空间，并将各种载荷传递到机座。 ４．腰部 腰部又称立柱，是支撑手臂的机构，作用是带动臂部运动，与臂部运动结合，把腕部传递到需要的工作位置。 5．机座 机器人的基础部分，起支承作用．对固定式机器人，直接联接在地面基础上，对移动式机器人，则安装在移动机构上。 １．手臂的运动 垂直移动 径向移动 回转运动 ２．手腕的运动 (1)手腕旋转 (2)手腕弯曲 (3)手腕侧摆 概念：连接驱动装置和执行构件的关键部分 1、传动装置 谐波减速器、RV减速器、滚珠丝杆、链传动、带传动、齿轮系统。 概念：要使机器人运行起来, 需给各个关节即每个运动自由度安置传动装置 2、驱动装置 作用：提供机器人各部位、各关节动作的原动力 驱动装置可以是直流（DC）电动机驱动、交流（AC）伺服电动机驱动、步进电动机驱动。 作用：控制机器人在工作空间的运动位置、姿态和轨迹、操作顺序级动作时间等 控制系统——机器人大脑 由控制柜和示教器组成 作用：机器人检测各种状态 传感系统 内部传感器：反映机械臂关节的实际运动状态 外部传感器：检测工作环境的变化 感谢观看 2019