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404-垂直关节四自由度插件装配机器人设计.pdf

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摘要 随着工业自动化的不断发展,现代机电设备中都存在控制电路板,板上有不少芯片 插件需要在装配时准确插入芯片座。在中、大批量生产中,电路板生产线上这种取芯片 -插入芯片的装配动作一小时要做数千次,只有装配机器人能满足如此高节奏、高要求 的生产任务。机器人具有各种关节的形式,电子插件装配机器人在垂直方向上要求手臂 有很高的刚度, 而在水平方向动作灵活。 工业机器人被广泛应用于工业生产的各个部门, 如采掘、喷涂、焊接、医疗等各大领域。由于工业机器人的出现,它不断替代了人们的 繁重劳动,大大提

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