纳博特科技机器人控制系统操作手册V5.5.pdf

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2019-08-23 发布于香港
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机器人控制系统操作手册 V5.5 目录第 1 章安全注意事项 11 注意事项 11 第 2 章产品组装 12 2.1 示教盒安装 12 2.2 控制柜安装 12 2.2.1 线缆要求 13 2.2.2 布线要求 14 2.2.3 接地要求 14 2.2.4 接线注意事项 15 第 3 章新机器人配置步骤 18 第 4 章机器人的坐标系与轴操作 25 4.1 控制组与坐标系 25 4.1.1 坐标系 25 4.2 坐标系与轴操作 26 4.2.1 关节坐标系 26 4.2.2 直角坐标系 27 4.2.3 工具坐标系 29 4.2.4 用户坐标系 30 4.3 外部轴 33 第 5 章示教器按键与界面简介 34 5.1 示教器物理按键34 5.2 操作系统简介 35 5.2.1 基本说明 35 5.2.2 界面介绍 37 第 6 章机器人示教与运行 79 6.1 机器人准备 79 6.1.1 开机与安全确认 79 6.1.2 示教器准备 79 6.2 点动操作 80 6.2.1 示教速度调节 80 6.2.2 坐标系说明与切换 81 6.2.3 点动操作 82 6.3 程序编写 82 6.3.1 程序新建/打开/删除/重命名/复制 82 6.3.2 指令操作 88 6.3.3 指令说明（指令规范） 92 6.4 程序运行 116 6.4.1 示教模式117 6.4.2 运行模式117 6.4.3 远程模式118 第 7 章工具手与用户坐标120 7.1 工具手标定120 7.1.1 工具坐标系 120 7.1.2 TCP:TOOL CENTER POINT,即工具中心点 120 7.1.3 工具坐标系特点121 7.1.4 工具手参数设置122 7.1.5 七点标定123 7.1.6 二十点标定 128 7.2 用户坐标系130 7.2.1 用户坐标系作用130