简单运动的PROE仿真.ppt

简易运动的PROE仿真分析 2 目录 1、Why？ 2、How？ 3、机构的运动学分析； 4、综合实例； 3 Why？ 对设备运动状态的前瞻性观察； 结构设计干涉检查； 运动轨迹制作； 动力学分析； 节约成本，提高设计效率； 4 How？ Mechanism design（机械设计） 相当于机械运动仿真，定义特定运动副，创建能使其运动起来的伺服电动机，来创建某种机构，实现机构的运动模拟。可以测量诸如位置、速度、加速度等运动特征，可以通过图形直观的显示这些测量量，属于机构运动学分析。 Mechanism dynamics（机械动态） 可在机构上定义重力、力和力矩、弹簧、阻尼、材料、密度等特征，研究所施加的力对机构运动产生的影响，属于机构动态学分析。 PROE机构模块的功能 5 How？ PROE运动仿真的流程 6 How？ PROE的约束类型 静态约束 用户自定义：要限定三个方向的自由度； 动态约束 刚性、销钉、滑动杆、圆柱、平面、球、焊接、轴承等等，通常具有一个或多个自由度； 7 销钉 此连接需要定义两个轴重合，两个垂直于轴的平面对齐，元件相对于主体选转，具有一个旋转自由度，没有平移自由度，如下图1所示： 滑动杆 滑动杆连接需要一个轴对齐约束，一个与轴平行的平面匹配或对齐约束，滑动杆提供了一个沿轴向的平移自由度，如上图2所示： 8 圆柱 只需要一个轴对齐约束，圆柱连接提供了一个平移自由度，一个旋转自由度，如下图3所示： 平面 只需要一个平面匹配约束，平面连接的元件即可以在一个平面内相对于附着元件移动，也可以绕着垂直于该平面的轴线相对于附着元件转动，如上图4所示： 9 轴承 需要一个点与一条轴约束，可以沿三个方向旋转，并且能沿着轴线移动，具有一个平移自由度，三个旋转自由度，如上图6所示： 球 只允许两点对齐约束，连接元件在约束点上可以沿附着组件任何方向转动，提供了三个旋转自由度。如下图5所示： 10 简单实例 销钉连接 此连接需要定义两个轴重合，两个垂直于轴的平面对齐： 滑动杆 滑动杆连接需要一个轴对齐约束，一个与轴平行的平面匹配或对齐约束： 11 定义伺服电机 12 定义分析 13 结构的运动学分析 某点的运动轨迹 对于运动轨迹显示来说，首先要有一个完成的运动分析过程。 14 结构的运动学分析 某点的速度 对于求速度来说，首先要先定义测量量，再完成运动分析过程。 15 结构的运动学分析 自定义测量量 可以建立测量量的运动方程。 16 apollo 探测器旋转运动分析 目的是在不改变目前丝杠和导轨长度的情况下，通过设计合理的推杆长度和探测器支撑点位置，来满足探测器旋转角度需求，主要用到了两种连接：销钉、滑动杆。 综合实例 17 谢谢 知识回顾Knowledge Review