物料搬运赛技术培训课件.pptx

机器人物料搬运赛技术培训2018.09;搬运竞赛三要素;搬运竞赛三要素;一、场地与策略;每次搬运1个物料;一次全部搬运完成;二、机构设计技术要点;底盘机构 夹持机构 装载机构;地形分析;底盘机构;移动速度快 运动性能稳定 ;移动速度慢 运动性能稳定 ;移动速度快 运动性能稳定 ;夹持机构; ;齿轮齿条 优点：短距离传动速度可以很高，噪音低。 承载力大，传动精度较高，可达0.1mm， 可无限长度对接延续，传动速度可以很高，2m/s，; 特点： 　　适合在方形零件的夹取　　 　; 特点： 可加持圆类零件 ;自由度分析; ; ; ;装载机构;问题解决;解决问题——1、如何寻迹;1.调整结构：铰接位置注意轴套和小垫片等零件，螺丝螺母拧紧。查看层次是否正确。 2.夹持角度调整：角度过小，夹持力满足，但是可能让舵机堵转，舵机堵转会产生抖动，会影响夹持效果。 3.在夹持器上增加海绵（软质弹性物质），增加摩擦和缓冲。;分析问题——3、运输时物料容易掉;解决问题——3、运输时物料容易掉;三、电路与程序设计技术要点;准备;1、直流电机控制 2、底盘循迹 3、机械臂控制 4、视觉二维码识别 5、视觉颜色识别 6、整体实验;底盘循迹说明;2、各传感器功能车头两个传感器：用来进行双线循迹车尾两个传感器：用来进行单线循迹车身左右两个传感器：用来进行行走过程中所走过的线条计数，以确保车能够准确的停在指定位置;机械臂控制说明;机械臂控制说明;视觉二维码识别说明;视觉颜色识别说明;通过之前准备实验，我们已经对底盘循迹、机械臂控制、二维码识别、颜色识别、以及树莓派开机自启动程序有了一定的了解，整体实验即是将之前各个分实验进行组合。实验六(整体实验)\Arduino\example文件夹中为整体实验的例程，程序中有如下部分：程序中包含整体及各个阶段的相应测试，取消相应的宏定义注释即可进行对应阶段的测试，同时只能进行一个测试，测试时通过连接在A3引脚的触碰传感器来触发。