喷涂机器人的调试、设定参数的知识.pptVIP

* * ■ 输入定时器指令 定时器指令将在一个指定的时间内停止机器人的动作。 输入定时器位置前一行 定时器指令输入 * ■起始点与结束点的重合方法 为什么要重合起始点与结束点? 假使执行下图所示的程序。机器人从最后一点（第6点）移动到第一点（第1点）。如果第6点和第1点重合，机器人直接从第5点移动到第1点，因此提高了工作效率。 * 谢谢观看 * （4） 完成后，关闭电源。 * 2. 接通伺服电源说明 （1）将XRC 控制柜上的主电源开关旋至“ON” 。系统开启，并自动执行自诊断程序。 * （2） 接通伺服电源。 ◆ 再现模式情况下： 直接按下此键，伺服电源接通。 * ◆ 示教模式情况下： 按下示教盘上的Servo On Ready键； 按下示教盘上的Teach Lock键； 握紧示教盘后的安全开关。 * 3. 机器人坐标系说明 （1）机器人外部轴（含基座轴和工装轴） * （2） 用于操作机器人的坐标系 直角坐标系 圆柱坐标系 工具坐标系 用户坐标系 * (3) 一般的操作顺序： №.1 首先选择坐标系： 轴节坐标 直角/圆柱坐标 工具坐标 用户坐标 注：状态行显示 * №.2 选择手动速度； 状态行如右侧循环显示 * №.3 轴操作： 具体操作情况如下： * 轴节运动： * 直角运动： * 圆柱坐标： * 工具坐标： * 用户坐标： * 多种工具及用户坐标的切换： 选择后即可按所选坐标系移动机器人。 * 例：多种用户坐标的切换 * （4） TCP的简单介绍： TCP——Tool Center Point工具作业中心点，它运用于除轴节坐标系外的所有坐标系。 TCP的设定共有两种方法： 1. 直接手动输入； 2. 用5点法定义。 TCP运动方式有两种： 1. 基本轴（控制点移动） ； 2. 腕部轴（控制点不变，腕部动作 ）。 * 吹管焊接 点焊接 TCP的改变对机器人完成工作有很大的影响 TCP 举例 * 基本轴 腕部轴 TCP运动方式： * 实例： 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 18 19 17 20 22 21 23 J_BODY J_TEST J_BACK J_FRONT 主程序 子程序2 子程序1 子程序2 * 4. 示 教 4.1 示教前应准备的工作： （1）.检查急停按钮 ； （2）. 锁定示教键； （3）. 存储程序。 * 4.2 示教画面 （1）. 示教画面显示 ； ①.行号 ③ 指令与附加项目、注释等 ②. 程序点号 * （2）.运动类型和再现速度的说明 ； ■ 轴节移动 轴节移动通常使用于：不需要对机器人运行到下一步指定的轨迹情况（如：空气切割前，靠近或远离工件的动作）。 当轴移动用于示教机器人移动时，移动指令是MOVJ。 出于安全的考虑，进行示教第一步操作时，采用轴移动方式。 * 轴节速度的更改： * ■ 线性移动类型 当机器人在两个示教步骤之间移动时，将以线性的方式进行。当线性移动用于示教机器人时， 移动指令是MOVL。线性的移动方式通常用于焊接。机器人移动时，将自动的改变腕部的位置。 ? 设定运行速度的显示（与圆弧及多义线的移动方式相同） 速度单位有以下两种，可根据需要选择切换。 * ■ 圆弧移动类型机器人将经过三个点，以圆弧的方式移动。当机器人使用圆弧移动，移动指令是MOVC。  单一圆弧 当需要一个单独的圆弧移动时，示教一个圆弧移动需要三个点，P1～P3，如下图所示。如果，在开始圆弧移动前的点P0是轴移动或线性移动，则机器人将以直线的形式从P0到P1点 移动方式 P0 P1~P3 P4 轴节或直线 圆弧 MOVJ MOVL MOVC 指令 轴节或直线 MOVJ MOVL * 连续圆弧操作 进行连续圆弧移动时，圆弧的移动必须被轴或线性移动分开，插入在同一点的两步（圆弧移动）之间。上一个圆弧的最后一步应与下一个圆弧的第一步重合。 移动方式 P0 P1~P3 P4 P5~P7 P8 轴节或直线 圆弧 MOVJ MOVL MOVC 指令 轴节或直线 轴节或直线 圆弧 MOVJ MOVL MOVC MOVJ MOVL * ■ 多义线移动类型 当进行如同焊接、切割、和涂边等操作时，使用多义线将使得对形状不规则的工件进行编程更容易。路径是一个经过三个点的抛物线。当以多义线方式移动机器人时，移动指令为MOVS。 单一的自由曲线? 当需要使用自由曲线时，示教多义线需要三个点如：P1到P3，如下图显示。 如果自由曲线前的点——P0应用轴或线性移动，机器人