机器人故障处理.pdfVIP

1. 机器人报警“ 20252”，电机温度高， DRV1 处理方式： 检查电机是否过热， 如电机温度正常则检查连接电缆是否 正常（可能是控制柜处航空插头没插好） 。如果查不出问题，又着急 用机器人， 可临时将报警信号短接， 不过注意， 此时电机真正过热后 也不会报警，可能会引起电机烧毁！ ！！！！！具体方式如下： 在控制柜左下角找到 A43 板，找到板子上 X5 插头，上边有 4 根线， 其中线号为 439 和 440 的两根线就是电机过热报警信号线， 将两根线 从中间断开，把板子这边的两根线短接即可。 2. 检查工控机主板是否正常的方法：工控机上有 3 个 LED灯，如下 图所示 2 存储卡 3 1 1 号灯为电源指示灯， 只要电源打到开位此灯就常亮， 如此灯不亮 则检查工控机电源是否正常。 2 号灯为开机程序引导指示灯， 开机过程中闪烁，开机完成后灯灭。 开机程序保存在存储卡中，如开机过程中此灯不闪烁，则可能是 存储卡故障。 3 号灯为主板状态指示灯， 开机过程中先是红灯闪烁， 后变为绿灯 闪烁，最后绿灯常亮，如果此灯最后显示红色或者不亮，则主板 有问题，如果按上述过程依次点亮，则证明主板是正常的。 3. 如果机器人系统异常或崩溃，可先尝试用“ B 启动”重新启动， 即可恢复到最近的正产状态。具体方法如下： 点击示教器右上角 ABB 图标，点击重新启动 4. 机器人 I/O 状态都丢失， 检查控制柜中 I/O 板，在控制柜柜门的右 下角，检查板子上的指示灯是否点亮，如果灯都不亮则检查 I/O 板的电源和电源的保险（如下红色箭头所示） ，如果只是个别 I/O 丢失，则查看板子上对应的接线端子，看线是否松动。 5. 如果一垛铝锭抓取完了，机器人还继续往下抓，检查轨道末端的 光电眼，看其是不是没有对正对侧的反光板， 或者是光电眼损坏。 6. 如果机器人在自动运行过程中突然不动了，需要查看示教器上显 示的程序运行位置，看是否在等待某一 I/O 信号，然后检查相应 的信号源是否正常。 7. 如果外部急停按钮都已经解开而机器人一直报紧急停止，则检查 控制柜右侧壁右上角的板子（ panel board），X1 端子的 3、4 号端 子控制机器人的紧急停止，如果 3、4 号端子之间的连线断开，机 器人就报紧急停止。 增加外部操作箱改造后， 将 3、4 号端子打开， 中间串入外部两个操作箱的紧急停止按钮的常闭点，串联的点在 控制柜柜门右下角的接线排处，如下面第二张图所示。 ABB机器人故障处理