机器人编程指令集.pdf

1.SEND ENTER ROBOT SPEED TO ETH SEND: 将读取的文件的数据转发到写入文件。本语句是将 ENTER ROBOT SPEED （robot 的初始速度）写入 ETH 中。 2.CALL: *Go_Home CALL: 在同一个工程项目程序内跳出本程序去选择另一个程序运行。 本语句是跳 出正在运行的程序去选择 *Go_Home 程序运行。 3.GOSUB *COM_PC GOSUB:跳转选择子程序语句。 本语句是在同一程序内跳转选择子程序 *COM_PC 运行。 4.*COM_PC 、*Go_Home 程序标签。 5. *START_RUN: 标签 GOSUB *COM_PC 选择 *COM_PC子程序 ASPEED I20% 定义外部速度为整数（ %）I20 SELECT CASE A0$ 条件选择语句，字符串 A0 （$ ） CASE Site 条件 1 “site ”( 位置 ) GOSUB *PALLET_TP PALLET_TP( 托盘 ) CASE Result 条件 2 ”result ”( 结果 ) GOSUB *TP_PALLET CASE QrCode 条件 3 ”QrCode ”二维码扫描 GOSUB *QRCODE CASE Laser 条件 4 ”Laser ”镭射检查 GOSUB *LASER CASE GoHome 条件 5 “GoHmoe”拍照避让 GOSUB *BIRANG CASE GoBack 条件 6 放回原位 GOSUB *GOBACK CASE ELSE 若无一条件成立，则执行 CASE ELSE, 然后执行 下一语句 SEND Command is not found,@ TO CMU 将读出的文 件数据 ”Command is not found “转发到写入 CMU中 PRINT Command is not found PRINT 输出语句，输出 command is not found END SELECT 结束条件选择语句 GOTO *START_RUN 跳转语句 (GOTO), 跳转到 *START_RUNBO 标签语 句 6.PMOVE(1,SGI1),Z=0.00 PMOVE语句是托盘移动语句指令， 本指令默认为 1 号机器人，编号为 1 号托盘， SGI1托盘点位，第三轴（ Z 轴）抬升到 0.00mm 。 7.DO(21,20)=B01 DO:是输出至并行端口，本语句使并行端口 DO21置 OFF,DO20置 ON。 8.DRIVE(3,0.00) DRIVE:以轴位单位的绝对移动指令。 本指令是默认为一号机器人， 第三轴 （Z 轴） 绝对移动量为 0.00mm 。 9.MOVE P,P1,Z=0.00 MOVE:移动指令。本指令是以