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上海交通大学硕士学位论文
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目 录
HYPERLINK 绪论 ……………………………………………………………………………………...3
HYPERLINK 引言…………………………………………………………………………………3
HYPERLINK 移动机器人的定义与主要研究内容……………………………………………………3
HYPERLINK 移动机器人的定义……………………………………………………………3
HYPERLINK 移动机器人的主要研究内容…………………………………………………4
HYPERLINK 本文研究课题与内容安排………………………………………………………………5
HYPERLINK 研究课题………………………………………………………………………5
HYPERLINK 内容安排………………………………………………………………………6
HYPERLINK 移动机器人导航技术概述 ……………………………………………………………...8
HYPERLINK 移动机器人工作环境表示方法…………………………………………………………8
HYPERLINK 几何地图………………………………………………………………………8
HYPERLINK 拓扑地图……………………………………………………………………..10
HYPERLINK 移动机器人定位技术…………………………………………………………………..11
HYPERLINK 相对定位技术………………………………………………………………..11
HYPERLINK 绝对定位技术………………………………………………………………..12
HYPERLINK 移动机器人路径规划方法……………………………………………………………..13
HYPERLINK Dijkstra和A*图有哪些信誉好的足球投注网站算法…………………………………………………..13
HYPERLINK 人工势场法…………………………………………………………………..13
HYPERLINK 调和函数势场法……………………………………………………………..14
HYPERLINK 回归神经网络法(RNN)……………………………………………………...15
HYPERLINK 基于线段关系的扫描匹配定位………………………………………………………...17
HYPERLINK 环境描述………………………………………………………………………………..17
HYPERLINK 定位传感器……………………………………………………………………………..19
HYPERLINK 直线段提取……………………………………………………………………… …….20
HYPERLINK LRF数据点分段……………………………………………………………..20
HYPERLINK 直线拟合……………………………………………………………………..21
HYPERLINK 直线斜率计算………………………………………………………………..21
HYPERLINK 线段关系(LSR)匹配…………………………………………………………………23
HYPERLINK 判据选取……………………………………………………………...……...23
HYPERLINK 递进式对应性计算…………………………………………………………..25
HYPERLINK 距离关系比较的分离与合并………………………………………………..26
HYPERLINK 最佳匹配有哪些信誉好的足球投注网站………………………………………………………………..28
HYPERLINK 位姿计算……………………………………………………………………..29
HYPERLINK 实验及结果分析………………………………………………………………………..29
HYPERLINK 基于已知地图的路径规划………………………………………………………...……32
HYPERLINK 基于A*算法的拓扑地图规划………………………………………………………33
HYPERLINK 拓扑地图的表示……………………………………………………………..33
HYPERLINK A*算法……………………………………………………………………….34
HYPERLINK 基于回归神经网络(RNN)的栅格规划算法………………………………………...…36
HYPERLINK 栅格环境的RNN表示………………………………………………………36
HYPERLINK RNN动力学模型……………………
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