现代控制理论知识点比较.pdf

线性系统性质 状态能控性 状态能观性 设线性系统的状态方程为xAxBu ， xAx 设线性系统的状态空间模型为 ， 如果对状态空间中某一非零的有限点 ，可以找到容许控制 x0 y Cx u(t) （控制信号的各分量均满足平方可积条件，保证解存在且唯 设 为状态空间中非零有限点。将 作为系统初始状态，即 x x 0 0 一，实际均满足），使得当系统以 为初始状态，即 ， ，若存在有限时刻 ，使得对任意  ，有 定义 x x(t )x x(t )x t t tt ,t 0 0 0 0 0 1 0 0 1 在u(t)作用下，系统在某个有限时刻 ，状态达到坐标原 y 0，则称 为该系统的不能观状态。对于一个系统而言，只 tt t x 1 0 0 点，即 ，则称 是系统的能控状态。如果 为状态空间 要状态空间中存在不能观状态，则称该系统不是状态完全能观的； x(t)0 x x 1 0 0 反之，称系统是完全能观（任一状态初值均可唯一确定）的。 任意一点，则称系统是完全能控的。