EPSON-robot初级培训课件资料.ppt

动作指令 2.2 Jump 指令 功能：通过“门形动作”使手臂从当前位置移动至目标座标。 格式：Jump 目标座标 范例： 1. Jump P1 ′机械手臂以“门形动作”动作到P1点 2. Jump P1 LimZ -10 ′以限定第三轴目标座标Z=-10的门 形动作移动到P1点。 如图所示 3. Jump P1：Z（-10）LimZ -10 ′以限定第三轴木标座标Z=-10的门形动作 移动到P1点位置Z座标值为-10的位置 NOTE： Jump 将机械手臂的手部先抬起至LimZ 值，然后使手臂水平移动，快要到目标座标上空的时候使其下降移动。此动作的标准是可以更准确地避开障碍物物一点，更重要的是通过吸附、配置动作，提高作业的周期时间。 动作指令 3. CP指令 CP 指令可以指定机械手臂到达目标位置的运动轨迹,均速动作。 3.1 Move 指令 功能：以直线轨迹将机械手臂从当前位置移动到指定目标位置。全关节同时 启动，同时停止。 格式：Move 目标坐标 范例：Move P2 ′机械手臂以直线轨迹动作到P1点 NOTE： 到达目标点时，对于手臂的姿势摆放位置比较在意时使用Go命令，然而对于动作中的手臂轨迹比较着重时使用Move 命令。在SCARA机械手臂只有Z轴上下动作时，Go与Move的轨迹一样。 动作指令 3.2 Arc和Arc3 指令 功能：Arc 在XY平面上以圆弧插补动作。 Arc3 在3D空间里以圆弧插补动作。 格式：Arc 经过座标，目标座标 范例：Arc P2，P3 Arc3 P2，P3 说明：将机械手臂从当前位置移到目标座标，通过中继座标用圆弧插补动作 活动时使用。从所给的3点（当前座标座标、经过座标、目标座标）自 动演算圆弧插补轨道，并沿着此轨道移动机械手臂直至目标座标为止。 NOTE： 即使目标座标在机械手臂的动作范围内，一旦在Move或Arc运动轨迹超过允许动作范围外，机械手臂会突然停止，给伺服马达带来撞击，有产生故障的危险。为了防止这样的事发生，请在高速执行前先以低速进行动作范围确认。 动作指令 3.3 Jump3/Jump3CP指令 功能:将手臂用三维门形动作移动。Jump3是两个CP动作与1个PTP动作的组合。 格式:Jump3 退避座标，接近开始座标，目标座标 范例:Jump3 P1，P2，P3 ′从当前位置经过保存座标P1，接近座标P2运动 到目标座标P3。如图所示 NOTE： 1、Jump不能用于6轴机械手臂，6轴机械手臂只能使用Jump3和Jump3 CP指令 2、Jump3CP指令用法与Jump3类似，不同在于Jump3CP是3个CP动作的组合 3、SCARA机械手臂Z轴上升或下降动作时，使用Jump指令可以提高运动速度 动作指令 4. 速度设定指令 4.1 PTP 指令的速度设定 Speed 功能用于设定PTP动作速度的百分比 格式：Speed s，[a，b] 说明：s 速度设定值；a 第三轴上升速度设定值；b 第三轴下降速度设定值。 范例：1. Speed 80 2. Speed 80，40，30 Accel 功能用于设定PTP动作加减速度的百分比。 格式：Accel a，b，[c，d，e，f] 说明：a/b 加/减速度设定值；c/d 第三轴上升加/减速度设定值； e/f 第三轴下降加/减速度设定值 范例：1. Accel 80，80 2. Accel 80，80，30，30，60，60 动作指令 4.2 CP指令的速度设定 SpeedS 功能用于设定CP动作速度值 格式：SpeedS 速度设定值 范例：SpeedS 800 ′CP动作的速度设置为800mm/s AccelS 功能用于设定CP动作加减速度值 格