NDC8AGV系统-2知识讲稿.pptx

AGV控制系统主讲:张家辉Host(ERP, WMS, MES…)System ManagerCWay(Operator Interface)I/O AGV系统组成 控制管理系统 控制管理系统执行指令从序列中分配最佳AGV为每一条指令计算最佳路径控制AGV系统的交通流量Digital I/O操作通讯管理仿真 控制管理系统(CM)小车管理:为每一条指令分配最近的空闲AGV路径管理:为每一条指令计算最佳路径站台:定义如何进入一个操作站台在操作站台如何动作如何离开站台死锁处理 控制管理系统(TM)控制AGV系统的交通流量使用BLOCK防止车辆相撞检测并向CM报告死锁状况 控制管理系统(IOH)给出一种根据外部条件执行指令的方式:例如根据哪个站台可用来选择目标站台可根据AGV在layout中的位置读写IO状态支持OPC标准 控制管理系统(仿真)对AGV系统的整个运行状态进行仿真在CWAY中查看仿真情况仿真内容装卸货操作(包括操作失败的处理)电池充电对系统的影响瓶颈高速仿真模式 控制管理系统管理控制软件NT8000的运行。服务安装nt8k –install –h XXXX(系统名)服务启动nt8k –start 打开服务控制台 nt8k –console 服务停止nt8k –stop 服务卸载nt8k –remove 建立远程服务控制台 nt8k –console XXXX（XXXX为NT8000服务安装的机器名） 图形监控系统 图形监控系统可视化：利用直观、形象的图形、动画和声音等多媒体方式，由实时采集AGV的运行信息，实现对整个AGV系统的监控，有效地维护系统的正常运行 显示系统路径图 显示系统内每辆AGV的位置和状态显示车辆状态信息可查看和设置输入和输出的状态可查看命令缓冲区中的命令列表，了解AGV具体的装卸货地点可查看车辆的PLC状态，进行车辆管理具有事件管理功能。可直接下达任务（应急用） 图形监控系统用户管理用户帐户用户组(授权级别)管理layout(显示)图层变量车辆类型SSIO图形方式查看SSIO状态例如开门关门GI-objects程序控制的图形显示 图形监控系统命令管理事件管理 图形监控系统语言支持EnglishGermanFrenchItalianSpanishSwedishFinnishRussianSimplified Chinese一个系统中最多支持16个CWAY 图形监控系统（工作流程）应用配置时一次性工作管理 Transport Structures创建 event 描述管理layout日常任务查看事件和错误信息开始或取消任务查看车辆状态 图形监控系统（结构）Windows 平台Events 录入一个 Microsoft Access 数据库专有的界面Licensed via System Manager支持用户数(1-16) 信号采集系统用以和充电站等地面设备进行通讯可集成多个信号采集模块，和大量地面设备交换信息可以与电控交换信息 通讯系统采用RCU/RS422基站无线电通讯装置与每台AGV 安装的RCU/RS232 进行通讯，其通讯速度和工作可靠性均有所提高。可设置多个通讯模块，具有较大的无线电覆盖范围通讯模块基本参数： 通讯频率 ：2.4GHz 单个通讯模块覆盖半径：100米采用无线局域网通讯方式每台车分配一个IP地址可设置多个无线接入点进行通讯覆盖半径100-200米 充电系统自动充电请求任务优先原则 ：在未完成工作任务之前 等待空闲充电电池铅酸电池镍镉电池镍氢电池锂离子电池：碳酸锂、磷酸铁锂 反射板导航系统反射板是AGV的指引路标，它是整个AGV系统运行的基础反射板的准确与否，直接影响AGV 在行驶过程中的可靠性、稳定性和准确性 反射板的位置都经过科学规划，且经过精确测量 平面布置与路径规划平面布置决定了整个AGV系统运行的环境基础。要考虑如下因素是否便于机组操作人员操作AGV在整个系统中的运行效率不同车型之间的路径规划车与车之间的交通管理等。平面布置对反射板的影响平面布置对AGV的行走及作业空间的影响 平面布置与路径规划路径规划多种路径的合理利用，以便提高整个系统的作业效率。在一些比较繁忙的交通路口，要尽量减少路径的交叉。要尽量保证路径的周围有分布良好的反射板 只有对平面布置与路径规划进行了科学的设计，才能使整个系统的运行效率达到最高 应用软件VAD定义软件------小车编程软件WinLay定义软件------小车路径绘制软件WinC8定义软件------上位编程软件。 维护软件VMT诊断程序------可察看用户定义的各个变量；I/O卡的各个点；驱动及转向调节环的状态；反光板的位置好坏。 CWAYS监控软件NT8K服务软件 文件系统一般在C：盘下建Base8目录，所有和LGV系统有