XB系列谐波传动减速机.doc

XB系列谐波传动减速机类型、特点和适用范围 谐波传动减速器是利用柔性元件可控制的弹性变形来传递运动和动力的机械传动装置。 它具有传动比大并且范围广、精度高、空回小、承载能力大、效率高、体积小、重量轻、传动平稳、噪声小、可向密封空间传递运动等特点。 由于谐波传动减速器具有许多优点，现已广泛应用于空间技术、能源、电子工业、石油化工、军事工业、机器人、假肢、机床、仪器仪表、纺织机械、印刷机械、包装机械、起重运输机械、医疗器械、食品加工机械等领域。 1) 结构型式 谐波传动减速器包括三个基本构件：波发生器、柔轮、刚轮(如图1所示)。三个构件中可任意固定一个，其余两个一为主动，一为从动，可实现减速或增速(固定传动比)，也可变成两个输入，一个输出，组成差动传动。 图1 (2) 工作原理 谐波传动减速器的工作原理如图2a、b、c、d所示，当刚轮固定，波发生器为主动，柔轮为从动时，柔轮在椭圆形的波发生器作用下产生变形，在波发生器长轴两端处的柔轮轮齿与刚轮轮齿完全啮合；在波发生器短轴两端处，柔轮轮齿与刚轮轮齿完全脱开；在椭圆长轴两侧，柔轮轮齿与刚轮轮齿处于不完全啮合状态。在波发生器长轴旋转的正方向一侧，称为啮入区；在长轴旋转的反方向一侧，称为啮出区。由于波发生器的连续转动，使得啮入、完全啮合、啮出、完全脱开这四种情况依次变化，循环不已。由于柔轮比刚轮的齿数少2个，所以当波发生器转动一周时，柔轮向相反方向转过两个齿的角度，从而实现了大的减速比。 图2 (1) 产品的分类及结构特点 1) XB1系列(GB/T14118-93) XBI系列是谐波传动减速器中是最常见，也是使用最广泛的一类，其主要结构特点是采用杯状柔轮，刚轮比柔轮多两个齿，见图3及图4所示。 2) XB3系列 XB3系列为扁平式，采用齿环柔轮，和两个刚轮，其中输入刚轮比柔轮多两个齿，输出刚轮的齿数与柔轮的相同。整体轴向尺寸较短，适用于轴向尺寸较受限制的场合，其结构及主要特点如图5、图6、图7所示。 3) XBF系列 XBF系列中包括XBF2和XBF3系列，均为相位调节器用谐波传动减速器系列，多用于印刷包装机械之中，其规格和额定值可参考XB3扁平式谐波传动减速器的规格和额定数值表，其结构是采用齿环柔轮、双排柔轮轴承，结构特点见图8及9所示。 4) XB2系列 XB2系列即速比在2000～100000范围内的内啮复波谐传动减速器，其主要特点是传动比特大，采用双排齿环形柔轮，双排柔性轴承结构。 5) R系列 R系列谐波传动减速器是高精度谐波传动产品，其外形及安装与XB1系列相同，但精度较高(空回及运动误差均小于3′)，选用时规格及其他技术能可参考XB1系列单级谐波传动减速器的规格及额定数值表。 用户可根据自身需要选择以上各系列产品，即可选用减速器整机也可根据需要选用减速器组件。 XB1单级谐波传动减速器的规格和额定数值见表1。 表1 单级谐波传动减速器的规格和额定数值表 机型 传动比 输入转速3000r/min 输入转速1500r/min 输入转速1000r/min 输出转矩/(N·m) 输出转速/(r/min) 输入功率/kw 输出转矩/(N·m) 输出转速/(r/min) 输入功率/kw 输出转矩/(N·m) 输出转速/(r/min) 输入功率/kw 25 63 2.0 47.6 0.031 2.5 23.8 0.008 2.5 15.9 0.005 32 64 80 4.5 5.0 46.9 37.5 0.025 0.025 4.5 5.5 23.4 18.8 0.012 0.013 4.5 5.5 15.6 12.5 0.008 0.009 40 80 100 12.0 15.0 37.5 30 0.059 0.059 12.0 16.5 18.8 15 0.029 0.031 12.0 17.0 12.5 10 0.019 0.021 50 80 84 100 125 25 25 30 30 37.5 35.7 30 24 0.123 0.117 0.118 0.097 25 25 33 37.5 18.8 17.9 15 12 0.059 0.056 0.062 0.058 25 25 33.6 43.5 12.5 11.9 10 8 0.039 0.037 0.041 0.044 60 80 100 120 150 160 40 50 50 50 50 37.5 30 25 20 18.8 0.197 0.197 0.169 0.140 0.139 40 55 62.5 62.5 62.5 18.8 15 12.5 10 9.4 0.094 0.104 0.101 0.085 0.078 40.0 56.0 72.5 72.5 72.5 12.5 10 8.3 6.7 6.