第六章控制电动机及其驱动电路.ppt

1 4 2 3 1 4 2 3 1 4 2 3 1 4 2 3 U1 U2 V1 V2 W2 W1 (1) m 相单 m 拍运行（三相单三拍运行） 通电顺序： U 相→V 相→W 相→U 相。 ① U 相通电 1 4 2 3 U1 U2 V1 V2 W2 W1 1 4 2 3 ② V 相通电 U1 U2 V1 V2 W2 W1 ③ W 相通电 1 4 2 3 1 4 2 3 一步 两步 三步 ※ 步距角：θ = 30° (2) m 相双 m 拍运行（三相双三拍运行） 通电顺序： UV 相→VW 相→WU 相。 1 4 2 3 U1 U2 V1 V2 W2 W1 ① UV 相通电 1 4 2 3 1 4 2 3 U1 U2 V1 V2 W2 W1 ② VW 相通电 1 4 2 3 1 4 2 3 U1 U2 V1 V2 W2 W1 ③ WU 相通电 1 4 2 3 ※ 步距角：θ = 30° 1 4 2 3 1 4 2 3 (3) m 相单－双 2m 拍运行 (三相单－双六拍运行） 通电顺序：U→UV →V→VW →W →WU →U。 1 4 2 3 U1 U2 V1 V2 W2 W1 1 1 4 2 3 U1 U2 V1 V2 W2 W1 2 1 4 2 3 U1 U2 V1 V2 W2 W1 3 1 4 2 3 U1 U2 V1 V2 W2 W1 4 1 4 2 3 U1 U2 V1 V2 W2 W1 5 1 4 2 3 U1 U2 V1 V2 W2 W1 6 1 4 2 3 ※步距角： θ = 15° 步距角 θ= 360° z N z ：转子齿数 N ：拍数 转速 一个θ → 转 (1 / zN ) 圈， 脉冲频率为 f → 每秒转 ( f / zN ) 圈。 n = 60 f z N 例如：三相步进电动机 z = 40，则 ①采用单/双三拍时： ②采用三相六拍时： θ= 360° z N 360° 40×3 = = 3° θ= 360° z N 360° 40×6 = = 1.5° 步进电动机的参数 脉冲 放大器 步进 电动机 脉冲 分配器 脉冲输入 负载 驱动电源 最大静转矩、起动频率、运行频率。 步进电动机的控制方式 第六章 控制电动机及其驱动电路 本章的学习内容： 6.1 常用控制电机的分类和特点 6.2 直流电动机 6.3 直流伺服电动机 6.4 交流伺服电动机 6.5 步进电动机 6.1 常用控制电机的分类和特点 一、分类 常用电动机 固定磁阻电动机 变磁阻电动机 无磁电动机 直流伺服电机 交流伺服电机 反应式步进电动机 永磁式步进电动机 混合式步进电动机 直线步进电动机 —— 超声波电机 二、特点 名称 特点 直流伺服电动机 可控性好、稳定性好、响应快、有电刷接触 交流伺服电动机 励磁电流小、体积较小、机械强度高、无电刷 反应式步进电动机 启动和运行频率高、断电时无定位转矩、消耗功率较大。 永磁式步进电动机 消耗功率较反应电机小、需正负脉冲供电、启动和运行频率较小、有定位转矩 混合式步进电动机 启动和运行频率较高、需正负脉冲供电、消耗功率较小、有定位转矩 直线步进电动机 提供直线运动、结构简单、惯量小 超声波电动机 低速大转矩、无电磁干扰、动作响应快、无输入自锁 6.2 直流电动机 一、工作原理 N S －U ＋ N S ＋ U － N S N S ＋ U － ＋ U － 电刷 换向片 直流电流 交流电流 电磁转矩 (拖动转矩) 换向 机械负载 Φ 旋转 克 服 反电动势 做功 电磁关系 二、直流电机的基本结构 直流电机的定子 (a) 主磁极 (b) 机座 直流电机的转子 (a) 转子主体 (b) 电枢钢片 直流单机的机构 三、直流电机的励磁方式 M If + Ua － Ia + Uf － 他 励 并 励 串 励 复 励 M + U － I If Ia M + U － I Ia M Ia If + U － I 四、直流电动机的电