第3章 工业机器的机械系统.ppt

3.5 机器人的传动机构 3.5.1工业机器人的传动机构——谐波减速器 工业机器人技术基础 第3章 工业机器人的机械系统 ③ 传动形式 ⑶ 波发生器固定-刚轮输出 柔轮主动，单级微小减速，如图2-33 (c)所示。该输出形式传动比准确，适用于高精度微调传动装置，传动比i=1.002~1.015。 3.5 机器人的传动机构 3.5.2工业机器人的传动机构——RV减速器 工业机器人技术基础 第3章 工业机器人的机械系统 ① 简介 RV减速器的传动装置采用的是一种新型的二级封闭行星轮系，是在摆线针轮传动基础上发展起来的一种新型传动装置，不仅克服了一般摆线针轮传动的缺点，而且因为具有体积小、质量轻、传动比范围大、寿命长、精度保持稳定、效率高、传动平稳等一系列优点，日益受到国内外的广泛关注，在机器人领域占有主导地位。RV减速器与机器人中常用的谐波减速器相比，具有较高的疲劳强度、刚度和寿命，而且回差精度稳定，不像谐波减速器那样随着使用时间增长，运动精度显著降低，因此世界上许多高精度机器人传动装置多采用RV减速器。 3.5 机器人的传动机构 3.5.2工业机器人的传动机构——RV减速器 工业机器人技术基础 第3章 工业机器人的机械系统 ② 结构 RV减速器主要由齿轮轴、行星轮、曲柄轴、摆线轮、针轮、刚性盘和输出盘等结构组成。 3.5 机器人的传动机构 3.5.2工业机器人的传动机构——RV减速器 工业机器人技术基础 第3章 工业机器人的机械系统 ② 结构详解 齿轮轴 齿轮轴又称为渐开线中心轮，用来传递输入功率，且与渐开线行星轮互相啮合。 行星轮 与曲柄轴固连，均匀分布在一个圆周上，起功率分流的作用，将齿轮轴输入的功率分流传递给摆线轮行星机构。 曲柄轴 曲柄轴是摆线轮的旋转轴。它的一端与行星轮相连接，另一端与支撑圆盘相连接。既可以带动摆线轮产生公转，也可以使摆线轮产生自转。 摆线轮 为了在传动机构中实现径向力的平衡，一般要在曲柄轴上安装两个完全相同的摆线轮，且两摆线轮的偏心位置相互成180°。 3.5 机器人的传动机构 3.5.2工业机器人的传动机构——RV减速器 工业机器人技术基础 第3章 工业机器人的机械系统 ② 结构详解 针轮 针轮上安装有多个针齿，与壳体固连在一起统称为针轮壳体。 刚性盘 刚性盘是动力传动机构，其上均匀分布轴承孔，曲柄轴的输出端通过轴承安装在这个刚性盘上。 输出盘 输出盘是减速器与外界从动工作机相连接的构件，与刚性盘相互连接成为一体，输出运动或动力。 3.5 机器人的传动机构 3.5.2工业机器人的传动机构——RV减速器 工业机器人技术基础 第3章 工业机器人的机械系统 ③ 工作原理 RV传动装置是由第一级渐开线圆柱齿轮行星减速机构和第二级摆线针轮行星减速机构两部分组成。渐开线行星轮2与曲柄轴3连成一体，作为摆线针轮传动部分的输入。如果渐开线中心轮1顺时针方向旋转，那么渐开线行星齿轮在公转的同时还进行逆时针方向自转，并通过曲柄轴带动摆线轮进行偏心运动，此时摆线轮在其轴线公转的同时，还将在针齿的作用下反向自转，即顺时针转动。同时通过曲柄轴将摆线轮的转动等速传给输出机构。 工业机器人技术基础 第3章 工业机器人的机械系统 习题 1. 机器人的机械系统是由哪几部分组成的？ 2.机器人的行走机构由哪几部分组成？ 3.举例说明无固定轨迹式行走机构有哪几种？ 4. 履带行走机构有哪些特点？ 5.工业机器人的臂部的作用是什么？是由哪些部分组成的？ 6.工业机器人的臂部有哪几种配置形式？各有什么特点？ 7.常见的工业机器人手部的分类是怎样的？ 8.机器人手部的特点有哪些？ 9.夹钳式机器人手部的组成有哪些？其运动是靠什么来驱动的？ 10.谐波减速器特点有哪些？ 11.谐波减速器传动形式有哪些？各有什么特点？ 12.RV减速器特点有哪些？ 13.RV减速器由哪几部分组成？ 3.3工业机器人的腕部 1.单自由度手腕 （3）单一的侧摆功能 关节轴线与手臂及手的轴线在另一个方向上相互垂直，常回转角度受结构限制，该运动用弯转关节(B关节)实现。 工业机器人技术基础 第3章 工业机器人的机械系统 3.3工业机器人的腕部 1.单自由度手腕 （4）单一的平移功能 腕部关节轴线与手臂及手的轴线在一个方向上成一平面，不能转动只能平移。该运动用平移关节(T关节)实现。 工业机器人技术基础 第3章 工业机器人的机械系统 3.3工业机器人的腕部 2.二自由度手腕 机器人腕部的可以由一个滚转关节和一个弯转关节联合构成滚转弯转BR关节实现；或由两个弯转关节组成BB关节实现；但不能用两个滚转关节RR构成二自由度腕部，因为两个滚转关节的运动是重复的，实际上只起到单自由度的作用。 工业机器人技术基础 第3章 工业机器人的机械系统 3.3工业机器人的腕部