智能感知与仪器仪表测控技术胡钢墩.pdf

测控技术 智能感知与仪器仪表 年第卷第期 形腿测力传感器安装方法及动态特性的研究 胡钢墩 李慧迎孙磊 宁夏大学物理与电子电气工程学院宁夏银川 宁夏沙漠信息智能感知重点实验室宁夏银川 摘要为研究六足仿生沙基机器人的形腿在松软颗粒介质上行走时形腿轮壤作用正应力和切应力 变化规律形腿的地面支持力和挂钩牵引力与轮壤作用正应力和切应力之间的关系设计制作了形 腿机器人环形试验台对形腿轮轴的三维力传感器轮缘上的正应力和切应力传感器的选择安装 及测量方法动态响应和传感器自重等对测量结果的影响进行了研究给出了动态安装三维力传感器 的方法 测试了应力传感器的动态响应给出了其传递函数分析了应力传感器动态延时对形腿轮 缘线速度的限制 分析了悬臂梁传感器作为应力传感器时其自重和离心力对测量结果的影响推导了 自重和离心力产生的附加值的计算公式 关键词形腿传感器安装三维力传感器悬臂梁力传感器 中图分类号文献标识码文章编号 近年来机器人行业发展日新月异各类机器人逐 渐走入大众的视线机器人不仅可以代替人们进行简 单重复的工作而且可以进行医疗航天救援等复杂 操作和危险作业 为提高机器人的环境适应性仿 收稿日期 生机器人成为机器人技术领域中的热点它是机器人 基金项目国家自然科学基金资助项目 学与仿生学神经学网络学等多学科的相互交融的体 作者简介胡钢墩 男陕西西安人硕士教授主要 研究方向为计算机控制检测技术和沙漠机器人李慧迎 现 一种仿生沙基机器人 其形腿在 女山东临沂人硕士研究生主要研究方向为智