Simotion路径插补功能介绍.pdf

www.PLC Simotion 路径插补功能介绍 Simotion Path Interpolation function Getting started Edition (08－04) www.PLC 摘 要 对于 version4.1 以上版本的 Simotion， 开始支持路径插补功能，本文介绍了如何激活与 使用插补功能。 关键词 路径，插补 Key Words Simotion, Path interpolation AD Service Support 16 www.PLC 对于 Version 4.1 以上的 Simotion， 内部集成了路径插补（path interpolation ）功能，三维以下 包括三维的位置控制都可以通过插补的方式来确定路径。路径可以有直线，圆弧以及多项式曲线 三种方式。如图[1] 图 1 三种路径插补方式 Path interpolation 同CAM 的异同 事实上路径插补是基于 CAM 的基础的完成计算的。也可以说路径插补的工艺包包含了 CAM 的 工艺包。 图2 路径插补的三个平面 图3 工艺包之间的关系 同CAM一样，路径插补的功能是为了生成位置轴的profile文件，但CAM利用轴与轴之间的函数 关系式来完成插补，轴与轴之间并不确定平面或空间的概念，用到所有的数据都是标量。例如通 过提供的几个(X,Y)点的坐标来完成两个轴位置轨迹之间的线性同步关系。再例如多项式y = 1 - 4x +4x^2 + 0.5 sin( 1x + 0.5)确定从轴y与主轴位置x之间的跟随关系，如图[4] ： AD Service Support 16 www.PLC 图4 用多项式生成的CAM 曲线 而 Path interpolation 功能更突出体现空间路径的概念，如三维空间的多项式插补，如图[2]，并 不需要确定轴之间的直接函数关系，而是借助矢量矩阵来设定三维变量同第四变量 p 的关系：P = A0 + A1•p + A2 •p2 + A3•p3 + A4•p4 + A5•p5， p ∈ [0,1] Path interpolation的激活 首先只有Version 4.1 以上的simotion才可以激活其路径插补功能，另外PATH的工艺包需要被 激活，到simotion 的“select Technology packages” 中去选择。如图[6]所示。也只有激活PATH工 [图5] 艺包的前提下，才能在编程过程中找到与插补相关的指令 。 图5 Sout 中的插补菜单 AD Service Supp