第十一届山东省大学生科技节智能控制大赛-无人机竞赛项目.PDF

第十一届山东省大学生科技节智能控制大赛-无 人机竞赛项目及规则 项目一：“蓝鲸”杯无人机精准物流赛项 一、竞赛内容 无人机精准物流赛项内容围绕无人机应用技术专业方向精准物流行业应用， 竞赛内容分为避障、精准定位、二次开发三个部分。 避障部分：根据任务书要求及所提供的参考资料，竞赛现场给出故障点坐 标，参赛选手完成避障、飞行任务。重点考核比赛选手操控无人机避障能力。 精准定位部分：根据任务书要求及所提供的参考资料，完成竞赛现场指定 颜色小球抓取和投放。重点考核选手飞行操控基本功、飞控调试能力。 二次开发部分：根据任务书要求及所提供的参考资料，完成地面站自动飞 行等需要二次开发才能完成相应任务。重点考核选手编程设计能力。 职业素养：考核参赛选手在职业规范、团队协作、组织管理、工作计划、 团队风貌等方面的职业素养。 二、竞赛方式 本赛项采用团体赛方式组队报名参赛，每个参赛队由3名选手组成。其中 设队长1名，参赛选手须全日制同校在籍学生，性别和年级不限。各参赛学校 要严格把好选手资格审查关。如发现参赛选手资格不符，将取消其参赛资格和 比赛成绩。 三、竞赛规则 （一）竞赛任务 1 按照任务书要求，通过对无人机控制编程使之按照给定路线行进，完成任 务书规定的任务。 （二）竞赛场地 场地示意图 ① 用室内场所，飞行区域由起降区、球箱、障碍区、自主飞行区、投放区组成， 操作区域使用防护网保护； ② 行区域总尺寸为10m长×10m宽，不超过4m高； ③ 直径为8～9cm，三个； 飞机从起点起飞，前往抓取点（球箱）抓取相应颜色的球，球箱中共有A、B、 C三种颜色的球。然后按上图所示①-②-③-④的路径穿越障碍飞行，再通过树 莓派沿指定路线自主飞行 （并在指定拐角点悬停30秒），最后将球放到A、B、C 相应颜色桶里，最后将飞机降到起降点。 （三）竞赛平台技术要求： 参赛队伍根据赛程要求自行设计、组装，需满足以下要求： 1、机架：400mm≤轴距≤500mm 2、电机：850≤KV≤980 3、电池：≤4000mA 4、电调：≤20A，4合一电调 5、小球：8-9cm直径，3个 推荐使用江苏蓝鲸智慧空间研究院有限公司配置以供参考： 1、机架：450mm轴距，整机采用碳纤维设计和航空铝设计； 2 2、电机：T-MOTOR2213,KV920； 3、螺旋桨：自锁螺旋桨，9545； 4、飞控: 1）提供多平台的SDK； 2）控制芯片采用双单片机控制，两套姿态传感器和气压高度计； 3）开放两个单片机SWD仿真调试接口； 4）配备16个传感器模块、10个外接接口。 5、树莓派开发系统 1）树莓派开发板一块： SOC：博通BCM2837 CPU：ARMCoretx-A531.2GHz64-bit 四核 ARMv8CPU GPU：BroadcomVideoCroreIV,OpenGLES2.0,1080p30h.264/MPEG-4 AVG高清解码器 内存：1GB(LPDDR2400GHz) 视频输入：15-针头 MIPI 相机 (CSI)界面，可被树莓派相机或树莓派相 机(无红外线板)使用 外设：40个GPIO及HAT规格辅设 操作系统：DebianGNU/.Linux，Fedora，ArchLinux,RISCOS,Windows10 loT 2）树莓派官方镜像。 6、地面控制软件 1）飞行器状态显示； 2）飞机位置显示； 3）即点即飞； 4）航路飞行； 5）区域飞行。 7、其他: 1）抓手； 2）货物：8-9cm小球3个，色桶3个 （大小不一），球箱1个； 3 3）充电器； 4）光流； 5）激光雷达； 6）遥控器； 7）专用铝箱。 （四）比赛 第一阶段参赛队完成规定任务，选手根据任务情况自行分工；第二阶段