《自动墙壁清洗机设计》-毕业设计（论文）.doc

目 录 摘要………………………………………………………………………………………1 关键词……………………………………………………………………………………1 1前言……………………………………………………………………………………2 　1.1 课题研究的目的和意义……………………………………………………………2 　1.2 课题研究现状及分析………………………………………………………………2 　1.2.1 国外壁面清洗机器人研究现状…………………………………………………2 　1.2.2 国内壁面清洗机器人研究现状…………………………………………………3 　1.3 高层建筑外墙清洗机发展趋势……………………………………………………4 2清洗机器人总体方案设计……………………………………………………………5 2.1 对楼顶楼面的实际考察……………………………………………………………5 2.1.1楼面结构考察……………………………………………………………………5 2.1.2 楼顶的实际考察…………………………………………………………………5 2.2 清洗机器人的总体方案……………………………………………………………5 2.3 清洗机器人清洗系统方案…………………………………………………………6 2.4 清洗机器人爬壁系统方案…………………………………………………………7 2.5 清洗机器人控制系统方案…………………………………………………………7 2.5.1设计的基本原则…………………………………………………………………7 3 清洗机器人清洗系统设计……………………………………………………………8 3.1 清洗机器刷洗部分设计……………………………………………………………8 3.1.1 盘刷设计…………………………………………………………………………8 3.1.2 滚刷设计…………………………………………………………………………9 3.1.3刷洗部分所用弹簧的设计………………………………………………………10 3.2 内空心轴设计………………………………………………………………………11 3.3 清洗机主机滚轮的设计计算………………………………………………………11 3.4 主机上传感器及行程开关的选择…………………………………………………12 3.5复合缆的结构设计…………………………………………………………………12 4 清洗机器人风压系统设计……………………………………………………………13 4.1 采用风压的意义……………………………………………………………………13 4.2 基本原理……………………………………………………………………………13 4.3 气动计算的原始数据与技术要求…………………………………………………13 4.4 风压部分力学计算…………………………………………………………………14 5 清洗机器人主要零件设计……………………………………………………………15 5.1 直齿轮副的设计计算………………………………………………………………15 5.1.1 齿轮的设计计算及强度校核……………………………………………………15 5.1.2 齿面接触疲劳强度计算…………………………………………………………17 5.1.3 齿根抗弯疲劳强度验算…………………………………………………………19 5.1.4 齿面静强度计算…………………………………………………………………20 5.1.5 齿根（抗弯）静强度验算………………………………………………………20 5.2 锥齿轮副的设计计算………………………………………………………………21 5.2.1 基础尺寸确定……………………………………………………………………21 5.2.2 确定载荷系数K…………………………………………………………………22 5.2.3 齿面接触疲劳强度计算…………………………………………………………22 5.2.4 齿根抗弯疲劳强度计算…………………………………………………………23 5结论……………………………………………………………………………………24 参考文献 ………………………………………………………………………………24 致谢………………………………………………………………………………………26 附录………………………………………………………………………………………27 PAGE PAGE 18 自动墙壁清洗机设计 摘 要：近年来，随着社会的发展，楼层越来越高，使用玻璃幕墙的楼房也越来越多，避免清洗时一个很重要的问题，传统的方式多数为人工，或者是采用电缆从楼顶将机器人吊下，工作效率偏低，危险性高，于是清洗用爬壁机器